智能车制作

标题: 平衡车无法一直保持平衡 [打印本页]

作者: caojuxian1212 时间: 2014-12-9 15:17
标题: 平衡车无法一直保持平衡
我现在调试的平衡车，在一个角度往前跑，还没有达到超速的速度值，就开始翘平台，跑动过程像过山车一样，不能实现真正的平衡，这种是什么原因导致的，应该怎么解决呐？谢谢

作者: luckner 时间: 2014-12-9 16:37
基准值是不是没有矫正好

作者: zhou1994 时间: 2014-12-9 18:37
滤波没做好

作者: abacrya、军 时间: 2014-12-9 23:30

luckner 发表于 2014-12-9 16:37
基准值是不是没有矫正好

我把小车电机手动放置平衡，将加速度计数值发送到上位机，进行校准，（X,Y,Z,校准值很小30MG），但是还是有这种情况，不能站着不动，，

作者: caojuxian1212 时间: 2014-12-10 09:27

luckner 发表于 2014-12-9 16:37
基准值是不是没有矫正好

基准没校准好对这个有影响吗，这个属于超速翘平台，但是在一个角度的时候应该保持匀速运动，现在确实经常翘起来然后再下去

作者: luckner 时间: 2014-12-10 09:39

caojuxian1212 发表于 2014-12-10 09:27
基准没校准好对这个有影响吗，这个属于超速翘平台，但是在一个角度的时候应该保持匀速运动，现在确实经常 ...

会有影响

作者: luckner 时间: 2014-12-10 09:40

abacrya、军发表于 2014-12-9 23:30
我把小车电机手动放置平衡，将加速度计数值发送到上位机，进行校准，（X,Y,Z,校准值很小30MG），但是还是 ...

看一下加速度计输出和进行姿态融合后的输出是否一致

作者: abacrya、军 时间: 2014-12-10 10:34

luckner 发表于 2014-12-10 09:40
看一下加速度计输出和进行姿态融合后的输出是否一致

[attach]72452[/attach]
红色是加速度计，紫色是陀螺仪，黄色是融合波形，，
我正在调死区电压，和电机耦合，（电机耦合稍松，无打齿，用指甲波动马达齿轮大概半个齿距，车轮也会跟着转动）

作者: luckner 时间: 2014-12-10 10:40

abacrya、军发表于 2014-12-10 10:34
红色是加速度计，紫色是陀螺仪，黄色是融合波形，，
我正在调死区电压，和电机耦合，（电机耦合稍松， ...

波形差不多了不过话说你用的是什么车模死去这么大

作者: abacrya、军 时间: 2014-12-10 11:07
本帖最后由 abacrya、军于 2014-12-10 11:08 编辑

luckner 发表于 2014-12-10 10:40
波形差不多了不过话说你用的是什么车模死去这么大

用的E车模会不会是精度丢失的问题。，，我的角度只精确到了一度，用的cartan()求角度，，查表法求值，精度也是1度

作者: luckner 时间: 2014-12-10 11:08

abacrya、军发表于 2014-12-10 11:07
用的E车模会不会是精度丢失的问题。，，我的角度只精确到了一度，用的cartan()求角度，，查表法 ...

对了你加速度控制了吗

作者: abacrya、军 时间: 2014-12-10 11:11

luckner 发表于 2014-12-10 11:08
对了你加速度控制了吗

没加速度控制。。。速度控制有点不懂，，，不知道是通过改变目标倾角，让平衡算法改变速度，还是：用速度控制改变PWM，使平衡发生改变，在使速度改变

作者: luckner 时间: 2014-12-10 11:20

abacrya、军发表于 2014-12-10 11:11
没加速度控制。。。速度控制有点不懂，，，不知道是通过改变目标倾角，让平衡算法改变速度，还是：用速度 ...

恩对的你那个一直加速的问题解决了没

作者: abacrya、军 时间: 2014-12-10 11:24

luckner 发表于 2014-12-10 11:20
恩对的你那个一直加速的问题解决了没

他不会朝一边加速了，，，是匀速了，，或者缓慢移动。。。手指稍微碰一下就会朝相反的方向缓慢或者匀速运动

作者: luckner 时间: 2014-12-10 17:22

abacrya、军发表于 2014-12-10 11:24
他不会朝一边加速了，，，是匀速了，，或者缓慢移动。。。手指稍微碰一下就会朝相反的方向缓慢或者匀速运 ...

那你这个差不多了把基准点在校准一下然后加大姿态控制的参数直到推一下之后抖动很厉害之后再把参数给小一些就差不多

作者: abacrya、军 时间: 2014-12-10 21:09

luckner 发表于 2014-12-10 17:22
那你这个差不多了把基准点在校准一下然后加大姿态控制的参数直到推一下之后抖动很厉害之后再把参数 ...

嗯嗯。。。谢谢指点！

作者: 赵宇爱韦德 时间: 2015-3-23 20:26
加个速度pd就好了

作者: 夏日之恋 时间: 2015-4-8 15:58
能不能请问一下需不需要两个不同的pd算法对应两个电机的pwm 还是控制直立的时候两个轮胎的速度一样的才能使它直立我个人觉得控制直立的时候需要两个轮胎的速度不一样即电机转速不一样谢谢

作者: 电子爱好者111 时间: 2015-10-9 12:12

abacrya、军发表于 2014-12-10 10:34
红色是加速度计，紫色是陀螺仪，黄色是融合波形，，
我正在调死区电压，和电机耦合，（电机耦合稍松， ...

你用的是什么软件，怎么用？

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