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标题: 【视频】光电直立，这个问题怎么解决，求大神！！！！ [打印本页]

作者: 925901184 时间: 2014-12-15 15:48
标题: 【视频】光电直立，这个问题怎么解决，求大神！！！！
http://v.youku.com/v_show/id_XODQ5MjA5OTMy.html
突然就倒了，这个会是什么原因？？？？？

作者: 我是小狮子 时间: 2014-12-15 20:48
速度PID没搞好

作者: majorfog 时间: 2014-12-15 22:36
好久没联系，近来可好

作者: zhou1994 时间: 2014-12-16 00:40
坡道下来不会碰吗？

作者: 925901184 时间: 2014-12-16 08:18

majorfog 发表于 2014-12-15 22:36
好久没联系，近来可好

最近看学弟做车，好多问题。。。。。。

作者: 925901184 时间: 2014-12-16 08:19

zhou1994 发表于 2014-12-16 00:40
坡道下来不会碰吗？

暂时没有坡。。。。

作者: [JACE] 时间: 2014-12-16 12:30
速度突然增大，导致输出抵消，电机不转，直接倒下～～～PID没有处理好

作者: 空有一人 时间: 2014-12-16 12:38
小车累了

;P;P

作者: majorfog 时间: 2014-12-16 13:26

925901184 发表于 2014-12-16 08:18
最近看学弟做车，好多问题。。。。。。

哈哈，我这也是~ 一怒之下把所有程序都重写了一遍哈哈原来的太乱了。。

作者: 925901184 时间: 2014-12-16 15:30

[JACE] 发表于 2014-12-16 12:30
速度突然增大，导致输出抵消，电机不转，直接倒下～～～PID没有处理好

请问这个输出抵消怎么理解

作者: 一丝`_微甜 时间: 2014-12-23 23:26

[JACE] 发表于 2014-12-16 12:30
速度突然增大，导致输出抵消，电机不转，直接倒下～～～PID没有处理好

大神能否说的具体点、输出抵消是指速度输出过大么？那输出不应该是正的或者负的么、为什么会产生抵消呢？

作者: 一直不够坏、 时间: 2014-12-24 10:03
这么急着上赛道。。建议先调好直立和速度环

作者: [JACE] 时间: 2014-12-24 10:17

一丝`_微甜发表于 2014-12-23 23:26
大神能否说的具体点、输出抵消是指速度输出过大么？那输出不应该是正的或者负的么、为什么会产生抵消呢？ ...

你把输出量打全部记录下来就知道怎么回事了

作者: [JACE] 时间: 2014-12-24 10:23

925901184 发表于 2014-12-16 15:30
请问这个输出抵消怎么理解

速度增大，车子向前倾，车子向前倾后，直立控制为保持平衡又得向前(直立输出增大)，但由于输出量=直立-速度,当速度值增大到==直立值的某个瞬间，直立还没有反应过来(PID没有处理好),车子就倒下了、、、

作者: 创世纪 时间: 2014-12-24 10:27
感觉确实是楼上说的问题，速度那边有问题出现了抵消的状况

作者: 一丝`_微甜 时间: 2014-12-24 21:07

[JACE] 发表于 2014-12-24 10:23
速度增大，车子向前倾，车子向前倾后，直立控制为保持平衡又得向前(直立输出增大)，但由于输出量=直立-速 ...

按照你的意思、是不是PID调的好的话直立的输出应该永远比速度输出大呢？那么我增大角度P 或者减小速度输出的限幅（比如原来2000 变为1000）这样子能解决么？？希望大神赐教

作者: lsj941206 时间: 2014-12-24 22:31
进度点赞

作者: 没有道理！ 时间: 2015-1-6 18:17
你的陀螺仪和加速度计的融合波形可否一看啊！！

作者: 不二小小 时间: 2015-1-19 11:37
断电了，哈哈，我们在国赛上就这种情况，哈哈

作者: 阿灰 时间: 2015-1-19 13:01
窗帘都没全拉上，你的车真不怕反光！

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