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标题: 【直立新手上路】关于速度闭关控制 [打印本页]

作者: abacrya、军 时间: 2014-12-16 12:03
标题: 【直立新手上路】关于速度闭关控制
本帖最后由 abacrya、军于 2014-12-16 12:38 编辑

控  制  方  法：卓晴老师第七届直立车调试方案
速度控制周期：
/*每10MS进行速度控制*/
if(time_10)
{
speed_control(0);
time_10=0;
}
static int16 formerly_pwm=0,now_pwm=0;
void speed_control(uint16 expect_speed)
{
  static int16 integral=0;
  int16 ek,R_speed,L_speed,real_speed,kp;
  L_speed= -FTM_QUAD_get(FTM1);//L
  R_speed= -FTM_QUAD_get(FTM2);//R
  FTM_QUAD_clean(FTM1);
  FTM_QUAD_clean(FTM2);
  //前进为正，后退为负
  real_speed=(L_speed+R_speed)/2;
  ek=expect_speed-real_speed;
  kp=ek*speed.KP;
  integral+=ek*speed.KI;

  if(integral>2000)
integral=2000;
  if(integral<-2000)
integral=-2000;
  /*积分上限与积分下线*/
  if(kp>6000)
kp=6000;
  if(kp<-6000)
kp=-6000;
  /*比例限幅*/
  formerly_pwm=now_pwm;
  now_pwm=kp+integral;

  //VisualScope_Output(integral,kp,now_pwm,.0);
}

速度平滑控制：
1ms控制一次
int16 speed_smoothness_out(vuint8 time)
{
  int16 x,pwm;
  x=now_pwm-formerly_pwm;
  x=x/10;
  pwm=x*time+formerly_pwm;
  return pwm;
}

1MS中断中内容:
void pit0_incident(void)
{
time++;
if(time==11)
      time=1;
if(  !(time%5) )
{
      time_5=1;
}
if( time==10 )
{
      time_10=1;
}
/****************每MS进行姿态控制****************/
balance_pwm=balance_control(0);
L_PWM=balance_pwm;
R_PWM=balance_pwm;
//进行速度控制后加上速度控制PWM值
speed_pwm=speed_smoothness_out( time);
L_PWM-=speed_pwm;
R_PWM-=speed_pwm;

//VisualScope_Output(L_PWM,R_PWM,speed_pwm,angle_pwm);

L_motor_pwm(L_PWM);
R_motor_pwm(R_PWM);

}

目的：站在原地受外界干扰不动！
存在问题：

调试过程中.先调积分I。当两边来回摆动时，开始调节比例参数，发现，KP小时，不能减小摆动。KP大时，小车震动，并来回摆动。。。
在这两个值中间找，，没有发现能让他停下来不摆动的值
原因还在迷茫中。。。求指点！

补充内容 (2014-12-16 13:20):
就是关于直立的参数，，，之前调了PD的几组能用的参数，，但是换电池后就都不能用了，，都发生了震荡。。。怎么样避免这个问题？

作者: 空有一人 时间: 2014-12-16 12:36