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标题: 速度控制当速度偏差较大时选用模糊PID还是棒棒控制？ [打印本页]

作者: wkw19921017 时间: 2014-12-17 17:28
标题: 速度控制当速度偏差较大时选用模糊PID还是棒棒控制？
速度控制当速度偏差较大时选用模糊PID还是棒棒控制？

作者: zhou1994 时间: 2014-12-17 17:34
没有理解什么是模糊。

作者: wkw19921017 时间: 2014-12-17 17:42

zhou1994 发表于 2014-12-17 17:34
没有理解什么是模糊。

就是用一些词集来描述速度偏差的大小，亦可以称为速度的模糊状态

作者: 6851668 时间: 2014-12-17 17:42
什么是棒棒！

作者: zhou1994 时间: 2014-12-17 18:02

wkw19921017 发表于 2014-12-17 17:42
就是用一些词集来描述速度偏差的大小，亦可以称为速度的模糊状态

你是在给我解释吗？我说的是你没有理解模糊怎么用，明白了你就没有这种问题了

作者: 创世纪 时间: 2014-12-17 18:28
什么是棒棒控制，解释下啊！！！！！！

作者: Quixote 时间: 2014-12-17 18:38
我觉得、你没明白模糊的精要

作者: wkw19921017 时间: 2014-12-17 20:02

zhou1994 发表于 2014-12-17 18:02
你是在给我解释吗？我说的是你没有理解模糊怎么用，明白了你就没有这种问题了

恩恩，我只是刚开始看算法，我再看看

作者: wkw19921017 时间: 2014-12-17 20:05

创世纪发表于 2014-12-17 18:28
什么是棒棒控制，解释下啊！！！！！！

这个网上介绍的有很多吧，你去找一些看看就明白了，我也是刚开始看

作者: wkw19921017 时间: 2014-12-17 20:08

Quixote 发表于 2014-12-17 18:38
我觉得、你没明白模糊的精要

恩恩，我刚开始看模糊PID，还没真正理解，有没有这方面比较好点的资料推荐一下

作者: zhou1994 时间: 2014-12-17 20:31

wkw19921017 发表于 2014-12-17 20:02
恩恩，我只是刚开始看算法，我再看看

简单的说。模糊，就是你去规定什么时候输出什么样的值。（非正规说法）到了你觉得需要棒棒控制的时候，你把模糊输出很大一个值，不就是棒棒控制了。

作者: majorfog 时间: 2014-12-17 20:35

zhou1994 发表于 2014-12-17 20:31
简单的说。模糊，就是你去规定什么时候输出什么样的值。（非正规说法）到了你觉得需要棒棒控制的时候，你 ...

我觉得楼主的意思是用模糊来自整定PID参数

作者: wkw19921017 时间: 2014-12-17 20:55

majorfog 发表于 2014-12-17 20:35
我觉得楼主的意思是用模糊来自整定PID参数

我说的是棒棒控制减小偏差的速度较快，选用参数小一些的模糊PID使整定曲线更平滑一些是不是更有利于系统的稳定，不好意思没表达清楚，不过还是谢谢大家了

作者: zhou1994 时间: 2014-12-17 21:52

majorfog 发表于 2014-12-17 20:35
我觉得楼主的意思是用模糊来自整定PID参数

模糊pid和模糊不就是一样的嘛。你把pid当做模糊的输出量，而不是直接输出控制量。这也好理解撒

作者: majorfog 时间: 2014-12-17 21:56

zhou1994 发表于 2014-12-17 21:52
模糊pid和模糊不就是一样的嘛。你把pid当做模糊的输出量，而不是直接输出控制量。这也好理解撒

嗯一般都是用模糊来逼近期望速度或者整定参数，大家习惯的叫法不同

作者: zhou1994 时间: 2014-12-17 21:58

majorfog 发表于 2014-12-17 21:56
嗯一般都是用模糊来逼近期望速度或者整定参数，大家习惯的叫法不同

前辈也这么多时间在论坛啊？

作者: majorfog 时间: 2014-12-17 22:03

zhou1994 发表于 2014-12-17 21:58
前辈也这么多时间在论坛啊？

前辈不敢当。。

最近没什么事情看到学弟们开始弄车就又忍不住了

作者: zhou1994 时间: 2014-12-17 22:21

majorfog 发表于 2014-12-17 22:03
前辈不敢当。。最近没什么事情看到学弟们开始弄车就又忍不住了

哎，我们这都是天天做啊。

作者: Quixote 时间: 2014-12-18 00:35

wkw19921017 发表于 2014-12-17 20:08
恩恩，我刚开始看模糊PID，还没真正理解，有没有这方面比较好点的资料推荐一下

所谓控制是符合一定的规则，你整定参数也不过如此。模糊是用模糊数学来根据输入的情况对输出进行整定，你可以看为模糊控制可以将输入的不同而选择不同的pid参数。而bangbang控制相当于p很大或极限大时候的p控制。所以说模糊控制与bangbang可能是重叠的，即模糊控制可能会把偏差很大的情况下，自行整定为类似bangbang。

作者: 空有一人 时间: 2014-12-18 11:58
大神好多

作者: 慎独 时间: 2014-12-19 22:41
模糊PID可能会更好些，容易实现代码统一，而且偏差真大时，模糊PID也十分接近鲁棒

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