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标题: 直立速度PI控制的问题 [打印本页]

作者: 羅先森 时间: 2015-1-1 16:12
标题: 直立速度PI控制的问题
我看有些程序给I积分限幅输出，到最大值后，就等于最大值，我想问，累加到最大值之后，就一直是那个值了吗，需不需要清0

作者: zhou1994 时间: 2015-1-1 16:51
形象的解释一下，如果你清零了，那么当你向前推一下车，移动一个距离，到了误差最大值，然后你清零。这时候电机觉得，呀，没误差啊。然后就呆在那里了。

作者: 羅先森 时间: 2015-1-1 20:15

zhou1994 发表于 2015-1-1 16:51
形象的解释一下，如果你清零了，那么当你向前推一下车，移动一个距离，到了误差最大值，然后你清零。这时候 ...

那为什么不一开始就给固定值呢，难道是为了开机时候那段不稳定时间

作者: zhou1994 时间: 2015-1-1 20:23

羅先森发表于 2015-1-1 20:15
那为什么不一开始就给固定值呢，难道是为了开机时候那段不稳定时间

不懂你的意思

作者: 羅先森 时间: 2015-1-1 20:45

zhou1994 发表于 2015-1-1 20:23
不懂你的意思

就是 g_fSpeedControlIntegral += fI; 这句话很多人都是g_fSpeedControlIntegral 限幅到了最大值，就给了固定值，我的意思是那为什么不一开始就给g_fSpeedControlIntegral 固定呢

作者: zhou1994 时间: 2015-1-1 20:48

羅先森发表于 2015-1-1 20:45
就是 g_fSpeedControlIntegral += fI; 这句话很多人都是g_fSpeedControlIntegral 限幅到了最大值 ...

误差是累积来的。不是你给的。懂？

作者: 静默深眠的夏 时间: 2015-1-1 20:52
什么是积分呢，，，就是你一直达不到设定的值，误差就一直累积，但是不能无穷累积啊，所以要在一个范围以内，所以限幅，到了最大值，如果你速度大于设定值，误差就是负的啊，所以积分是会减下来的

作者: 羅先森 时间: 2015-1-1 20:54

zhou1994 发表于 2015-1-1 20:48
误差是累积来的。不是你给的。懂？

好吧，因为刚开调直立稳定，期望值一直都是0，所以一直在纠结积分一直变大，没注意到跑起来时的情况

作者: 羅先森 时间: 2015-1-1 20:57

静默深眠的夏发表于 2015-1-1 20:52
什么是积分呢，，，就是你一直达不到设定的值，误差就一直累积，但是不能无穷累积啊，所以要在一个范围以内 ...

恩，因为刚调直立稳定，期望一直都是0，脑子没转过来

作者: 乁year 时间: 2015-1-5 12:35

静默深眠的夏发表于 2015-1-1 20:52
什么是积分呢，，，就是你一直达不到设定的值，误差就一直累积，但是不能无穷累积啊，所以要在一个范围以内 ...

赞！

作者: Fake 时间: 2015-6-20 12:00
还是不懂求教

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