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标题: 直立速度PI没有作用 [打印本页]

作者: ゞ亂⒎㈧糟 时间: 2015-1-3 11:39
标题: 直立速度PI没有作用
角度PD没问题，可以直立，加上速度PI后，感觉无论怎么调PI，就跟之前没什么太大区别，有时候还立得不稳，一下子就向一边加速。
我角度输出极性跟速度输出极性是相反的。最后给定PWM = 角度输出的PWM - 速度输出的PWM。

作者: big_big_head.. 时间: 2015-1-16 22:31
你的思路不对

作者: ゞ亂⒎㈧糟 时间: 2015-1-17 11:43

big_big_head.. 发表于 2015-1-16 22:31
你的思路不对

那能说下你的思路吗？我在这卡很久了

作者: big_big_head.. 时间: 2015-1-18 16:53
PI调出来是，把车向前推车会自己回到原来的位置

作者: yxh1993 时间: 2015-1-20 08:44
大神能仔细解释下吗？我也卡这很久了。

作者: 廉洁 时间: 2015-1-20 18:40
求解

:):)

作者: xianyu1993 时间: 2015-1-31 20:09
同求

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