智能车制作

标题: 关于c车的双电机差速 [打印本页]

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作者: 六步上篮    时间: 2015-1-7 01:01
标题: 关于c车的双电机差速
大家有没有什么好的思路呢，一起探讨下
我的想法是弯道内侧轮子适当减速，外侧保持，大家都是怎么做的呢?

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作者: 鬼七好友    时间: 2015-1-7 01:50
:):)

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作者: Quixote    时间: 2015-1-7 01:57
服从阿克曼角

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作者: 1685063539    时间: 2015-1-7 02:37
用公式演绎

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作者: 泰庆电子    时间: 2015-1-7 08:08
阿克曼原理

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作者: 六步上篮    时间: 2015-1-7 09:08

Quixote 发表于 2015-1-7 01:57
服从阿克曼角

好滴   我去查查

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作者: 我们的故事很多    时间: 2015-1-7 09:30
都搞到阿克曼了，俺们又换了一个镜头

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作者: zhou1994    时间: 2015-1-7 09:40
阿克曼只是一个理论状态的转角。再实际中，由于重心向外侧轮倾斜，2个轮受力不一样。所以我觉得还需要好好考虑。

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作者: 六步上篮    时间: 2015-1-7 13:32

泰庆电子 发表于 2015-1-7 08:08
阿克曼原理

好滴我看看

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作者: 六步上篮    时间: 2015-1-7 13:33

1685063539 发表于 2015-1-7 02:37
用公式演绎

可不可以稍稍具体点呢

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作者: 六步上篮    时间: 2015-1-7 13:34

zhou1994 发表于 2015-1-7 09:40
阿克曼只是一个理论状态的转角。再实际中，由于重心向外侧轮倾斜，2个轮受力不一样。所以我觉得还需要好好考 ...

我觉得也是，不同环境摩擦力也会有些不同，建立精准模型的话可能不太合适

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作者: zhou1994    时间: 2015-1-7 13:46

六步上篮 发表于 2015-1-7 13:34
我觉得也是，不同环境摩擦力也会有些不同，建立精准模型的话可能不太合适

外行觉得，采集的不是一个理想的圆弧，考虑一下重心偏移对控制的影响也许会好一些

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作者: 南宇    时间: 2015-1-7 22:16
14年电磁我就没有用编码器，直接使用简单的弯道差速，感觉还是有点吃力，没有编码器反馈调节来的好！

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作者: 六步上篮    时间: 2015-1-7 23:07

南宇 发表于 2015-1-7 22:16
14年电磁我就没有用编码器，直接使用简单的弯道差速，感觉还是有点吃力，没有编码器反馈调节来的好！

那我吸取你的经验教训啦

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作者: 六步上篮    时间: 2015-1-7 23:10

zhou1994 发表于 2015-1-7 13:46
外行觉得，采集的不是一个理想的圆弧，考虑一下重心偏移对控制的影响也许会好一些

确实  存在畸变，很难很难是个好的圆。你说重心偏移，是想外侧轮子加速吗？

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作者: zhou1994    时间: 2015-1-7 23:35

六步上篮 发表于 2015-1-7 23:10
确实  存在畸变，很难很难是个好的圆。你说重心偏移，是想外侧轮子加速吗？

那道不知道，我没用过，不知道怎么做好

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作者: 六步上篮    时间: 2015-1-7 23:54

zhou1994 发表于 2015-1-7 23:35
那道不知道，我没用过，不知道怎么做好

嗯  你是这届做摄像头吗？

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作者: freescaler    时间: 2015-1-7 23:55
呵呵，我去年的直立车转弯时不是单纯的控制每个电机，而是把两个电机作为一个整体控制，控制两个电机的转差比，转起弯来流畅，而且转弯曲率控制的很准确

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作者: zhou1994    时间: 2015-1-7 23:56

六步上篮 发表于 2015-1-7 23:54
嗯  你是这届做摄像头吗？

你不是村里的吗，不知道我做什么的，我是直立组的

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作者: 六步上篮    时间: 2015-1-8 00:10

zhou1994 发表于 2015-1-7 23:56
你不是村里的吗，不知道我做什么的，我是直立组的

我说话比较少  村里哪位大神撒

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作者: zhou1994    时间: 2015-1-8 00:14

六步上篮 发表于 2015-1-8 00:10
我说话比较少  村里哪位大神撒

不认识就算啦。哈哈

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作者: 六步上篮    时间: 2015-1-8 00:24

zhou1994 发表于 2015-1-8 00:14
不认识就算啦。哈哈

额   别呀   我是等到确定能做第十届后才开始认真准备了呢

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作者: zhou1994    时间: 2015-1-8 00:50
标题: RE: 关于c车的双电机差速

六步上篮 发表于 2015-1-8 00:24
额   别呀   我是等到确定能做第十届后才开始认真准备了呢

诸葛。天翊，机智邓。都是群里做摄像头的。多问问他们就行

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作者: 创世纪    时间: 2015-1-8 07:24
两个轮子都得控制才快！

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作者: Jyoun    时间: 2015-1-8 08:05

zhou1994 发表于 2015-1-7 13:46
外行觉得，采集的不是一个理想的圆弧，考虑一下重心偏移对控制的影响也许会好一些

赞一个。

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作者: lihuanhuan    时间: 2015-1-8 08:14
路过看看

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作者: 六步上篮    时间: 2015-1-8 08:52

Jyoun 发表于 2015-1-8 08:05
赞一个。

王大神，昨晚把你的技术报告仔细看了一遍

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作者: 六步上篮    时间: 2015-1-8 08:52

freescaler 发表于 2015-1-7 23:55
呵呵，我去年的直立车转弯时不是单纯的控制每个电机，而是把两个电机作为一个整体控制，控制两个电机的转差 ...

觉得这种思路不错

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作者: 六步上篮    时间: 2015-1-8 08:53

zhou1994 发表于 2015-1-8 00:50
诸葛。天翊，机智邓。都是群里做摄像头的。多问问他们就行

不同组别交流相互学习嘛

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作者: zhou1994    时间: 2015-1-8 09:58
标题: RE: 关于c车的双电机差速

Jyoun 发表于 2015-1-8 08:05
赞一个。

王神应该是研究过这个问题吧

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作者: Jyoun    时间: 2015-1-8 10:12

六步上篮 发表于 2015-1-8 08:52
王大神，昨晚把你的技术报告仔细看了一遍

报告全是水……

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作者: 1200    时间: 2015-1-8 10:25
内轮狂减外轮狂加，前轮抱死再反向打角，酷炫的一比

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作者: 六步上篮    时间: 2015-1-8 11:05

1200 发表于 2015-1-8 10:25
内轮狂减外轮狂加，前轮抱死再反向打角，酷炫的一比

擦.....

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作者: 黑夜主宰    时间: 2015-1-8 12:14

1685063539 发表于 2015-1-7 02:37
用公式演绎

我认识你

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作者: 还有好多事没做    时间: 2015-1-8 17:08
http://www.znczz.com/thread-29777-1-1.html

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作者: 六步上篮    时间: 2015-1-8 18:04

还有好多事没做 发表于 2015-1-8 17:08
http://www.znczz.com/thread-29777-1-1.html

嗯  搜下D触发器的用法

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作者: 六步上篮    时间: 2015-1-8 18:04

还有好多事没做 发表于 2015-1-8 17:08
http://www.znczz.com/thread-29777-1-1.html

不好意思回复错了   谢谢你的帮助哈

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作者: 天翊    时间: 2015-2-21 23:43

Quixote 发表于 2015-1-7 01:57
服从阿克曼角

高速会太不精确。

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作者: 天翊    时间: 2015-2-21 23:44

Jyoun 发表于 2015-1-8 10:12
报告全是水……

赞一个。

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作者: Quixote    时间: 2015-2-22 17:40

天翊 发表于 2015-2-21 23:43
高速会太不精确。

真的不精确？

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作者: 大汤包    时间: 2015-2-22 20:17
:lol:lol:lol

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