智能车制作

标题: 闹心的调直立 [打印本页]

作者: BrotherSix 时间: 2015-1-23 20:01
标题: 闹心的调直立
我E车光电组调直立问题真是多，车老是抖动几下然后就倒了，一直没能站稳过。PWM占空比分母2000，由于电机有死区，死区大约是占空比10%，即相当于分子是200，分子大过200才能够跑动。我调直立时候，0度时候PWM是输入0还是输入200？还有请问各位直立调试时候电机占空一般是多大？？？

作者: ゞ亂⒎㈧糟 时间: 2015-1-23 20:29
没必要纠结这个，死区给的0也照样跑。P给大些

作者: Leemonyu 时间: 2015-1-23 20:32
看官方方案呗

作者: BrotherSix 时间: 2015-1-23 22:01

ゞ亂⒎㈧糟发表于 2015-1-23 20:29
没必要纠结这个，死区给的0也照样跑。P给大些

我是这样，a = P*倾角+D*角速度，首先得到a，然后乘以一个系数，再加上死区的值，就是PWM的值。这样是不是有错误？

作者: BrotherSix 时间: 2015-1-24 12:08
人工置顶

作者: 孔令超 时间: 2015-1-24 12:27
没有吧

作者: ゞ亂⒎㈧糟 时间: 2015-1-24 13:13

BrotherSix 发表于 2015-1-23 22:01
我是这样，a = P*倾角+D*角速度，首先得到a，然后乘以一个系数，再加上死区的值，就是PWM的值。这样是不是 ...

我是把a直接给电机。差不多的，多看看官方文档。多花些时间，多做些试验，就很快理解了

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)