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标题: 正交解码求解 [打印本页]

作者: hi希特勒 时间: 2015-1-24 20:30
标题: 正交解码求解
最近一直在调编码器，要用到正交解码，但除了原理啥都不懂，求大神详解，附一份正交解码的底层，和大家分享。

void FTM_QUAD_init(void)
   {

   SIM_SCGC6 |= SIM_SCGC6_FTM1_MASK;//时钟使能
   SIM_SCGC3 |= SIM_SCGC3_FTM2_MASK;//时钟使能

   FTM1_MODE |= FTM_MODE_FTMEN_MASK;//使能FTM所有功能
   FTM2_MODE |= FTM_MODE_FTMEN_MASK;//使能FTM所有功能

   FTM1_CNT = 0;//计数值初始化
   FTM1_CNTIN = 0;//初始值
   FTM1_MOD = 0xFFFF;//计数结束值
   FTM1_QDCTRL &= ~FTM_QDCTRL_QUADMODE_MASK; //选定编码模式为A相与B相编码模式
   FTM1_QDCTRL |=FTM_QDCTRL_QUADEN_MASK; //使能正交解码
   FTM2_CNT = 0;//计数值初始化
   FTM2_CNTIN = 0;//初始值
   FTM2_MOD = 0xFFFF;//计数结束值
   FTM2_QDCTRL &= ~FTM_QDCTRL_QUADMODE_MASK; //选定编码模式为A相与B相编码模式
   FTM2_QDCTRL |=FTM_QDCTRL_QUADEN_MASK; //使能正交解码

   PORT_PCR_REG(PORTA_BASE_PTR, 8)=PORT_PCR_MUX(6);//FTM1,A
   PORT_PCR_REG(PORTA_BASE_PTR, 9)=PORT_PCR_MUX(6);//FTM1,B
   PORT_PCR_REG(PORTA_BASE_PTR, 10)=PORT_PCR_MUX(6);//FTM2,A
   PORT_PCR_REG(PORTA_BASE_PTR, 11)=PORT_PCR_MUX(6);//FTM2,B

   FTM1_SC |= FTM_SC_CLKS(3);  //选择外部时钟
   FTM2_SC |= FTM_SC_CLKS(3);  //选择外部时钟
   }

作者: 沉默的萝卜 时间: 2015-1-25 15:25
同求，等大神解答

作者: 向往耄耋 时间: 2015-3-26 00:16
输入信号那四个端口可以改变吗？怎么改变的？求告知

作者: 申继鹏 时间: 2015-4-5 22:57
顶一下，怎么与速度联系起来啊

作者: 蓝猫 时间: 2015-4-6 13:14

申继鹏发表于 2015-4-5 22:57
顶一下，怎么与速度联系起来啊

比如500线的编码器，车轮每转一圈，编码器就会发出500个脉冲，根据脉冲数的多少，就能知道车轮的速度

作者: 蓝猫 时间: 2015-4-6 13:16

申继鹏发表于 2015-4-5 22:57
顶一下，怎么与速度联系起来啊

根据编码器反馈的数据，就能对车轮的速度进行控制。所以用编码器之后，程序里面往往用多少线而不是占空比

作者: 申继鹏 时间: 2015-4-6 14:10

蓝猫发表于 2015-4-6 13:14
比如500线的编码器，车轮每转一圈，编码器就会发出500个脉冲，根据脉冲数的多少，就能知道车轮的速度

嗯，是这样的，我们用的是500线的，不过是双相的，转一圈输出2000个脉冲，用k60的正交解码可以判断速度方向。现在不明白的一点就是怎么把两轮的编码器脉冲数（count1，count2）与实际速度联系起来（目前仅知道（count1+count2）/2），还有速度的单位是什么呢？设定速度是以什么单位？试过了无数次，控制速度的PI加进去车根本没有反应啊，还是在原地平衡

作者: 蓝猫 时间: 2015-4-6 14:45

申继鹏发表于 2015-4-6 14:10
嗯，是这样的，我们用的是500线的，不过是双相的，转一圈输出2000个脉冲，用k60的正交解码可以判断速度方 ...

正交解码只是为了辨别方向吧。
其实可以直接用每个控制周期多少线作为速度的单位的。当然如果你要转换成几米每秒也可以的。算出轮子周长，再根据500脉冲/秒来算出那个转换比例

作者: 蓝猫 时间: 2015-4-6 14:47

蓝猫发表于 2015-4-6 14:45
正交解码只是为了辨别方向吧。
其实可以直接用每个控制周期多少线作为速度的单位的。当然如果你要转换成 ...

我是直接用脉冲数作为单位的，方便一点。
至于速度PI，你看看第七届官方电磁直立的技术报告吧，或者这个http://v.pps.tv/play_38NQTK.html

作者: 蓝猫 时间: 2015-4-6 14:47
发了个网站，需要审核，稍等一下

作者: hi希特勒 时间: 2015-4-6 21:05

申继鹏发表于 2015-4-5 22:57
顶一下，怎么与速度联系起来啊

速度控制啊先把编码器的度数转换成转/S 在进行PI控制和直立控制差不多

作者: 申继鹏 时间: 2015-4-7 17:00

hi希特勒发表于 2015-4-6 21:05
速度控制啊先把编码器的度数转换成转/S 在进行PI控制和直立控制差不多

江大的啊，你是周帆？

作者: hi希特勒 时间: 2015-4-8 15:52

申继鹏发表于 2015-4-7 17:00
江大的啊，你是周帆？

不是不过我认得他

作者: 申继鹏 时间: 2015-4-9 08:30

hi希特勒发表于 2015-4-8 15:52
不是不过我认得他

噢，前几天视频会议你们来了吗？

作者: 帅气、灰太郎 时间: 2015-6-1 21:52
你好，请问你们使用的KL46吗？有两个电机，这个芯片支持正交解码吗?我们准备换单片机，求这个KL46的资料，拜谢！！！

作者: hi希特勒 时间: 2015-6-2 09:17

帅气、灰太郎发表于 2015-6-1 21:52
你好，请问你们使用的KL46吗？有两个电机，这个芯片支持正交解码吗?我们准备换单片机，求这个KL46的资料， ...

这个芯片我们这里没人用建议用k60或者KL26，KL26没有正交解码，但可以加D触发器解决

作者: 帅气、灰太郎 时间: 2015-6-2 16:20

hi希特勒发表于 2015-6-2 09:17
这个芯片我们这里没人用建议用k60或者KL26，KL26没有正交解码，但可以加D触发器解决

恩，现在用的是K60但是由于区赛原因需要换单片机，然后就看上了KL26和46问下，KL26的底层库是用蓝宙的KL25用吗？还是自己配？？？

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