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标题: 增量式PID的输出量是什么量？ [打印本页]

作者: Blank.Lee 时间: 2015-1-28 12:01
标题: 增量式PID的输出量是什么量？
如题。我用的增量式PID用于小车的速度控制。目标速度是10米每秒吧假设，而实际的速度是9米每秒，如增量式PID输出结果为一个数值X，那么对于这个X的理解下面两个哪个才对？
1）这个X是一个速度的增量Δ，Δ与实际速度叠加，把得道的值输出到电机。(忽略单位转换等等)
2）这个X是速度控制的最终值，即直接把X转换成转速速出到电机。 (忽略单位转换等等)

作者: 灰原哥哥 时间: 2015-1-28 14:37
控制器（就是你运行在单片机上的程序）输出的是控制量
是加载在电机上的电压
把这个电压加到9m/s的电机上
最终它会变成10m/s

作者: Blank.Lee 时间: 2015-1-28 19:16

灰原哥哥发表于 2015-1-28 14:37
控制器（就是你运行在单片机上的程序）输出的是控制量
是加载在电机上的电压
把这个电压加到9m/s的电机上 ...

我知道输出的是控制量. 你就和我说是1）还是2)得了.

作者: Blank.Lee 时间: 2015-1-28 19:24

灰原哥哥发表于 2015-1-28 14:37
控制器（就是你运行在单片机上的程序）输出的是控制量
是加载在电机上的电压
把这个电压加到9m/s的电机上 ...

我没有在问PID控制的原理，原理我是懂得。我的疑问是: PID输出的值是额外的调整值,还是说是最终的结果。打个比方,我现在输出到电机的PWM占空比是50%，实际速度是9，但是比我的设定速度10要小。然后PID得到一个值X，把X同样也转换成PWM占空比的形式，那么现在我应该输出到电机的PWM占空比是X，还是X+50%

作者: 奔跑追梦 时间: 2015-1-28 20:16

Blank.Lee 发表于 2015-1-28 19:24
我没有在问PID控制的原理，原理我是懂得。我的疑问是: PID输出的值是额外的调整值,还是说是最终的结果。 ...

应该是50%+x，因为pid的作用就是将你的即时速度稳定在期望速度附近

作者: 灰原哥哥 时间: 2015-1-29 09:05

Blank.Lee 发表于 2015-1-28 19:24
我没有在问PID控制的原理，原理我是懂得。我的疑问是: PID输出的值是额外的调整值,还是说是最终的结果。 ...

是电压

作者: Blank.Lee 时间: 2015-1-29 10:25

灰原哥哥发表于 2015-1-29 09:05
是电压

虽然你没搞懂我在问什么. 不过还是谢谢了

作者: Blank.Lee 时间: 2015-1-29 10:27

奔跑追梦发表于 2015-1-28 20:16
应该是50%+x，因为pid的作用就是将你的即时速度稳定在期望速度附近

嗯谢谢啦！！

作者: wongT 时间: 2015-2-2 13:18
叫增量了，就是在原来基础上增加或者减少。所以得选第一（1）

作者: xiay123 时间: 2015-5-9 09:33
恩，是第一个；如果是位置应该是第二个；《计算机控制技术》说的很清楚。

作者: 喆3喆 时间: 2015-9-30 20:14
第一个

作者: YMH_smartcar 时间: 2015-11-8 16:38
PID处理的是编码器的脉冲数，给定的速度也是脉冲的形

式，请问怎么把计算的结果转换成占空比的形式？？

作者: rickyyu 时间: 2015-12-14 17:01
最近刚接触到PID，看了很多资料。我想回答下你的问题，如果是增量式PID，那么得到的Ux就是PWM 的占空比。。然后回去改变输入的时候就是Ux+50% 。。

作者: rickyyu 时间: 2015-12-14 17:06
我觉得不会是那么简单的速度加减。 PID得到的是一个控制量，这个控制量跟电压有关系，而电机调速是通过PWM也就是通过电压改变速度的。所以只要改变PWM占空比，就是在改变电压值，就可以改变速度。。那么回来一看，位置PID得到的是PWM占空，那不就是出来了吗？只要把PID的返回值当做PWM占空传进去，不久可以了。

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