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标题: 求助一些pid方面的问题。。。 [打印本页]

作者: feng_style 时间: 2015-1-28 14:31
标题: 求助一些pid方面的问题。。。
各位大神们~作为一个刚开始做智能车的菜鸟我想问一下关于pid调节方面的问题，我算出了赛道的斜率值，但是不知道pid调节到底对哪个参数进行调节=_= =_= =_=求大神们指导一下到底怎么做呀。。。Mid_Turn=-(KP*(Mid_Slope-Last_Slope)+KI*Mid_Slope+KD*(Mid_Slope-2*Last_Slope+L_Last_Slope));这么弄根本不行=+=（slope是我算的斜率，只用斜率转弯倒是能走下来）

作者: feng_style 时间: 2015-1-28 14:51
来人啊，，，

作者: 支点305 时间: 2015-1-28 22:36
里面的Slope是算法得到的偏差。

作者: 猎妖 时间: 2015-1-29 00:06
不知道啊

作者: 乁year 时间: 2015-1-29 00:24
斜率转弯的pid你找找位置式PID
多看看

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