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标题: 电磁组弯道处理时的丢线问题 [打印本页]

作者: 奋斗的小青年 时间: 2015-1-29 17:49
标题: 电磁组弯道处理时的丢线问题
请问电磁组的各位大神，你们在进行弯道处理时，丢线怎么处理的啊，我现在是三个水平电感布局，现在把数据已经进行了归一化处理，但是感觉在弯道时，很异常的现象，舵机有时候反而与想要转弯的方向反向，这是什么原因啊，你们的处理方法是怎样的啊，我看见有人说用上次的值，还有曲线拟合，什么的，但是不知道具体怎么搞啊，希望各位说说自己的解决方法啊。下面附上我的解决方法：
  if(ad_middle<cornerth && ad_right<cornerth)  //左转弯
  Angle_Set(addleft_Angle);

  if(ad_left<cornerth && ad_middle<cornerth) //右转弯
  Angle_Set(addright_Angle);
addleft_Angle，addright_Angle为固定角度。

作者: Puppet 时间: 2015-1-29 18:40
我也遇到过这样的问题，看了下传感器传回来的数据，在弯道丢线的时候离线近的那个传感器值不一定就大所以会打反向不过这也有可能是我们的传感器不好楼主最好看看自己的数据再分析下哈

作者: 奋斗的小青年 时间: 2015-1-29 18:47

Puppet 发表于 2015-1-29 18:40
我也遇到过这样的问题，看了下传感器传回来的数据，在弯道丢线的时候离线近的那个传感器值不一定就大所以 ...

而且我只有一个方向可以转向，另一个方向不能转向，我不知道怎么回事，是不是传感器两边不一样导致的

作者: lixin101357 时间: 2015-1-29 18:58
拐弯的时候，方向进行加锁、、

作者: 奋斗的小青年 时间: 2015-1-29 19:06

lixin101357 发表于 2015-1-29 18:58
拐弯的时候，方向进行加锁、、

怎么进行加锁，可以详细说明一下吗

作者: DoubleBin 时间: 2015-1-29 19:57

Puppet 发表于 2015-1-29 18:40
我也遇到过这样的问题，看了下传感器传回来的数据，在弯道丢线的时候离线近的那个传感器值不一定就大所以 ...

是啊是啊

作者: 支点305 时间: 2015-1-30 13:04
丢线后根据没丢线的数据判断定角方向

作者: lixin101357 时间: 2015-1-30 16:49

奋斗的小青年发表于 2015-1-29 19:06
怎么进行加锁，可以详细说明一下吗

程序中先进行判断，如果是弯道的话，偏移连续三次大于那个值，就保持偏移符号不变、、、

作者: Belief. 时间: 2016-11-19 16:56
当检测到丢线时，不断读取上一次没丢线之前的偏差试试。

作者: 教父9726 时间: 2018-8-27 16:54

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