智能车制作

标题: 讨论逆透视变换是否能起到实际的作用! [打印本页]

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作者: 何俊    时间: 2015-1-31 19:29
标题: 讨论逆透视变换是否能起到实际的作用!
拿了去年的赛道图像进行处理.可以看出,变换后的图像在直道上对找出的中线是和原图像是没区别的,区别在于弯道上,尤其在回拐的那段线上,而对于回拐的使用肯定是需要比较专业的数学模型,不然即便提取出回拐的线也只能仅作判断用.如果说为了解决桶形失真带来的路径误判,那么使用桶形矫正就足够了.我是这么认为的,大家来讨论讨论,逆透视变换到底有什么实际的用处!

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作者: 六步上篮    时间: 2015-1-31 19:49
坐等诸葛

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作者: 天翊    时间: 2015-1-31 19:53


坐等诸葛。个人觉得，空间的物是有深度的。

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作者: 安安安然。    时间: 2015-1-31 20:56
还是等诸葛来吧~

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作者: 伤痕我心    时间: 2015-1-31 22:12
最近弄了几天这个，但是，觉得有点无从下手，思路不是很清楚诶。能交流一下吗？
能进行透视变换，对于后期调转向，应该很有用吧，可以更加的精确，毕竟到时候只需要参考车所在的平面的坐标吧。

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作者: LZD    时间: 2015-2-1 02:43
坐等诸葛大神

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作者: 暗光    时间: 2015-2-1 08:24
应该还是有用的，至少在处理图像方面程序猿不再是抽象的计算曲率什么的，而是直观的看到赛道和数据进行计算。总之，很可能只是人看着方便，但毕竟程序是人编写的，要以人为本。另外不进行变换肯定也可以，不过需要在计算时加入一些系数什么的，我也不懂，还不会用，只是键盘空谈:'(。坐等诸葛:)

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作者: 1200    时间: 2015-2-1 09:52
不明觉厉

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作者: 何俊    时间: 2015-2-1 10:22

天翊 发表于 2015-1-31 19:53
坐等诸葛。个人觉得，空间的物是有深度的。

....什么意思?

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作者: 何俊    时间: 2015-2-1 10:22

伤痕我心 发表于 2015-1-31 22:12
最近弄了几天这个，但是，觉得有点无从下手，思路不是很清楚诶。能交流一下吗？
能进行透视变换，对于后期 ...

百度搜透视投影变换,资料很多的

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作者: 何俊    时间: 2015-2-1 10:24

暗光 发表于 2015-2-1 08:24
应该还是有用的，至少在处理图像方面程序猿不再是抽象的计算曲率什么的，而是直观的看到赛道和数据进行计算 ...

就是不知道什么怎么使用透视后的图像,感觉曲率的使用还是挺靠谱的

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作者: 暗光    时间: 2015-2-1 10:30

何俊 发表于 2015-2-1 10:24
就是不知道什么怎么使用透视后的图像,感觉曲率的使用还是挺靠谱的

摄像头看到的就是你看到的，你想的程序就是车的程序。人车合一:$，要不趴赛道上爬一圈

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作者: tiantian奥利奥    时间: 2015-2-1 10:46
可以在转向参数里面弥补回来这点损失

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作者: luckner    时间: 2015-2-1 14:59

何俊 发表于 2015-2-1 10:22
百度搜透视投影变换,资料很多的

看距离似乎要两个摄像头

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作者: エル＝ローラ    时间: 2015-2-10 22:48
我觉得透视变换应该是趋势，但是现在比赛的单片机来说不适合做透视变换的计算。但随着大家不断的提供水平，中心线的方式已经不能满足智能车的需求，智能车可能需要提前判断多远的地方有弯道，然后该什么时候切弯，而不是只会对着中心点横冲直撞......

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作者: Quixote    时间: 2015-2-15 21:31
我写了个自适应校正，详情看我的帖子。代码就用了150行，9次迭代。其实只要你存储空间大，速度都不是事。150MHz小电脑，怎样都可以的。

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作者: L_X_    时间: 2015-2-16 21:42
大神，你的赛道回拐是怎么提取出中线的？

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作者: 厚重的心    时间: 2015-2-17 22:08

Quixote 发表于 2015-2-15 21:31
我写了个自适应校正，详情看我的帖子。代码就用了150行，9次迭代。其实只要你存储空间大，速度都不是事。15 ...

帖子在哪里？

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作者: chupacabra96    时间: 2015-5-5 04:36
大神  能否贴一段 c的代码 看一看。

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作者: a5205072    时间: 2015-5-5 17:35

Quixote 发表于 2015-2-15 21:31
我写了个自适应校正，详情看我的帖子。代码就用了150行，9次迭代。其实只要你存储空间大，速度都不是事。15 ...

你好，把你帖子都看完了，但是还是没有发现啊

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作者: chupacabra96    时间: 2015-5-5 22:00

何俊 发表于 2015-2-1 10:22
百度搜透视投影变换,资料很多的

关于 透视投影变换，  已知两个数据图的点，请问中间的变换矩阵如何求解，拜托知道一二？

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作者: 万川集海    时间: 2016-1-5 10:16
我感觉如果逆透视的话，提取特征时应该会更好一点吧，就像小s和出十字时不还原的话很容易混在一起的

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作者: 万川集海    时间: 2016-1-13 11:05
这帖子还有人吗？我想问一下逆透视做好之后怎么编到程序里？

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作者: Quixote    时间: 2016-3-8 16:27
此帖终结。第一台发电机，谁都不知道他的作用。
具体原理看：http://www.znczz.com/thread-239510-1-1.html
具体代码看：http://www.znczz.com/thread-236861-1-1.html

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作者: 风烟群起    时间: 2016-3-11 21:10

Quixote 发表于 2016-3-8 16:27
此帖终结。第一台发电机，谁都不知道他的作用。
具体原理看：http://www.znczz.com/thread-239510-1-1.htm ...

大神，以我基本线性代数的知识只看懂了推导，但是程序中是怎么解矩阵的能否细说一下

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作者: Quixote    时间: 2016-3-11 21:30

风烟群起 发表于 2016-3-11 21:10
大神，以我基本线性代数的知识只看懂了推导，但是程序中是怎么解矩阵的能否细说一下

我开源代码里有

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作者: 龙湖心事    时间: 2016-3-24 20:58

Quixote 发表于 2016-3-8 16:27
此帖终结。第一台发电机，谁都不知道他的作用。
具体原理看：http://www.znczz.com/thread-239510-1-1.htm ...

学长今年还做么？

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作者: llala    时间: 2017-1-5 14:46
贡献啊  

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