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标题: 直立小车闭环控速各参数应该怎么整定啊，求大神 [打印本页]

作者: xianyu1993 时间: 2015-1-31 20:39
标题: 直立小车闭环控速各参数应该怎么整定啊，求大神
不加闭环控速环节的时候如果平衡点选的好，小车基本上能保持匀速往一个方向跑然后反向行驶。但是加了闭环控速后感觉没什么变化呢，不加I只加P的时候还是能返回原位置。加上I后它就往一个方向跑了，而且有时还会加速。我给定的初始速度是0，它就是静止不下来。。别说I参数小了，，我都从0试到100了···

作者: ゞ亂⒎㈧糟 时间: 2015-2-1 14:28
是不是极性反了

作者: xianyu1993 时间: 2015-2-8 17:06
没人理

作者: maVapo 时间: 2015-2-10 17:36
直接做个绕圈的跑道跑，，，这样看速度变化最清楚

作者: xianyu1993 时间: 2015-3-3 14:43

maVapo 发表于 2015-2-10 17:36
直接做个绕圈的跑道跑，，，这样看速度变化最清楚

现在连往一个方向跑都没实现 ···饿

作者: maVapo 时间: 2015-3-9 16:00
那就先让小车能跑了再做速度闭环

作者: 呼呼呼 时间: 2015-3-31 01:43

maVapo 发表于 2015-3-9 16:00
那就先让小车能跑了再做速度闭环

速度不闭环怎么直立逗我

作者: 蓝猫 时间: 2015-3-31 15:00
“加上I后它就往一个方向跑了”，从这句话感觉是极性反了。
“别说I参数小了，，我都从0试到100了···”，你有这么多时间去从0试到100，自己不好好调，在论坛求助有什么用。我调i，哪怕只改变0.001，都要感受至少四分钟，然后判断车子的状况是变好还是变坏了。只有i的情况下，车子一般很难静止的，需要在外加干扰力的时候，找到一个让车子震荡最小的i值，然后再调P

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