智能车制作

标题: XS128模拟IIC读取LEG4200D [打印本页]

作者: pang576101312 时间: 2015-2-1 20:06
标题: XS128模拟IIC读取LEG4200D
效果还是满不错的。功能很强大
红色X轴  黄色Y轴  蓝色Z轴
直接测的角速度，没有积分  代码如果有人要看的话我整理好了贴出来，弄了很多天，水平问题。

这里有几个问题：1：这款陀螺仪是数字的，那么是不是无法和MMA7361进行硬件融合了？ MMA7361现在我把它的输出量已经量化为0-90°的角度量了。
2：数字的话，应该是不可以硬件积分的吧？软件积分，具体是个咋样子的呢？小白求教。。。
请各路大神不吝赐教，小弟感激不尽！

作者: pang576101312 时间: 2015-2-1 20:08
主要是几乎无温漂。
另外，五个寄存器自由配置，自由度相当高

作者: 蓝猫 时间: 2015-2-1 20:15
用算法融合一下呗、Car_angel=a*（Car_angel+anglespeed*t）+（1-a）*Acc_angle

作者: 蓝猫 时间: 2015-2-1 20:17
把你那代码贴出来看看呗

作者: 孤单 时间: 2015-2-1 20:53
可以融合，我用的就是L3G4200D和MMA7361

作者: 孤单 时间: 2015-2-1 21:01

pang576101312 发表于 2015-2-1 20:08
主要是几乎无温漂。
另外，五个寄存器自由配置，自由度相当高

正常来说卡尔曼融合会好点，可是我只能弄互补滤波，可能是硬件不给力吧

作者: 蓝猫 时间: 2015-2-1 21:04

孤单发表于 2015-2-1 20:53
可以融合，我用的就是L3G4200D和MMA7361

你用的什么单片机？之前玩了会L3G4200D，愣是没读出来数据

作者: 孤单 时间: 2015-2-1 21:06

蓝猫发表于 2015-2-1 21:04
你用的什么单片机？之前玩了会L3G4200D，愣是没读出来数据

xs128

作者: 蓝猫 时间: 2015-2-1 21:09
anglespeed是贪图方便写的，是错误的

作者: pang576101312 时间: 2015-2-1 21:21

孤单发表于 2015-2-1 21:06
xs128

模拟和数字怎样融合呢？

作者: 蓝猫 时间: 2015-2-1 21:33

孤单发表于 2015-2-1 21:06
xs128

你给了多少的延迟？我给的4.88us，就是不行

作者: 孤单 时间: 2015-2-1 21:55

蓝猫发表于 2015-2-1 21:33
你给了多少的延迟？我给的4.88us，就是不行

可以吧，我只用了4微秒就已经可以了

作者: 孤单 时间: 2015-2-1 21:57

pang576101312 发表于 2015-2-1 21:21
模拟和数字怎样融合呢？

你不是AD模数转换完吗，无非就是加了个AD，没有差，再用公式就行了

作者: 蓝猫 时间: 2015-2-1 22:46

孤单发表于 2015-2-1 21:55
可以吧，我只用了4微秒就已经可以了

那应该是我程序错了吧

作者: 蓝猫 时间: 2015-2-1 22:46

孤单发表于 2015-2-1 21:57
你不是AD模数转换完吗，无非就是加了个AD，没有差，再用公式就行了

公式，那不就是软件融合了，他说的是硬件融合

作者: pang576101312 时间: 2015-2-2 00:22

蓝猫发表于 2015-2-1 21:33
你给了多少的延迟？我给的4.88us，就是不行

那个问题不大吧，我给的5US

作者: 蓝猫 时间: 2015-2-2 09:30

pang576101312 发表于 2015-2-2 00:22
那个问题不大吧，我给的5US

看来是我程序错了

。把你的贴出来看看呗

作者: pang576101312 时间: 2015-2-2 10:24
软件积分怎么个思路各路大神

作者: pang576101312 时间: 2015-2-2 10:45

蓝猫发表于 2015-2-2 09:30
看来是我程序错了。把你的贴出来看看呗

昂，正整理呢，等我弄出来哈

作者: pang576101312 时间: 2015-2-2 12:52
硬件，，应该是没法融合的吧…… 毕竟就算是输出，一个是数字信号，一个是模拟信号。
公式的话，就是定时再累积吗？多久合适呢？

作者: 蓝猫 时间: 2015-2-2 17:17
我前面给的那个公式，再看卓老师的调车视频，调一下数据就可以了

作者: 徐鹏 时间: 2015-2-2 17:55
能不能给个模拟的iiic库啊

作者: pang576101312 时间: 2015-2-2 23:31
#include "hidef.h"
#include "IIC_L3G4200D.h"
#include "MC9S12XS128.h"
#include "SCI_Output.h"
#include "AngDeal.h"

int  dis_datay,dis_dataz;
int IIC_Receive[6];
uchar IIC_ERROR;  /*应答标志位*/

/***************************************************
                  IIC通信
注意！总线频率为80MHZ，如需应用与不同频率，请
更改延时函数，增减至合适的NOP数量。器件地址为SDO接高的地址
SDO默认为高。
****************************************************/
void IIC_Init()
{
DDRJ=0xff;
}

void Delay1us(int c)
{
int cnt;
for(cnt=0;cnt<c;cnt++)
{
      _asm NOP;_asm NOP;_asm NOP;
      _asm NOP;_asm NOP;_asm NOP;
      _asm NOP;_asm NOP;_asm NOP;
      _asm NOP;_asm NOP;_asm NOP;

      _asm NOP;_asm NOP;
      _asm NOP;_asm NOP;_asm NOP;
      _asm NOP;_asm NOP;_asm NOP;
}

}
void IIC_START()
{
SDA=1;    /*发送起始条件的数据信号*/
Delay1us(1);
SCL=1;
Delay1us(5);    /*起始条件建立时间大于4.7us,延时*/
SDA=0;    /*发送起始信号*/
Delay1us(5);    /* 起始条件锁定时间大于4μs*/
SCL=0;    /*钳住IIC总线，准备发送或接收数据 */
Delay1us(2);
}
void  IIC_STOP()
{
SDA=0; /*发送结束条件的数据信号*/
Delay1us(1);    /*发送结束条件的时钟信号*/
SCL=1; /*结束条件建立时间大于4us*/
Delay1us(5);

SDA=1; /*发送IIC总线结束信号*/
Delay1us(4);
}
void IIC_Send_ack(uchar A)
{
SDA=A;
Delay1us(1);
SCL=1;
Delay1us(5);
SCL=0;
Delay1us(2);
}
void IIC_Check_ack()
{
Delay1us(3);
SCL=0;
Delay1us(3);
DDRJ_DDRJ6=0;
SDA=1;
Delay1us(3);
SCL=1;
Delay1us(5);
if(SDA==1)
      IIC_ERROR=1;
else
      IIC_ERROR=0;
SCL=0;
Delay1us(3);
DDRJ_DDRJ6=1;
}
//**************通过IIC总线发送1字节数据***************//
void IIC_Send1byte(uchar data)
{
uint i=8;
uchar m=data;
uchar temp;
for(i=8;i>0;i--)
{
      temp=m&0x80;
      if(temp==0x80)
         SDA=1;
      else
         SDA=0;
      Delay1us(5);
      SCL=1;
      Delay1us(5);
      SCL=0;
      m=m<<1;
}
}
//***************通过IIC总线接受1字节数据******************//
uchar IIC_Receive1byte()
{
int i=8;
uchar j=0;
DDRJ_DDRJ6=0;
SDA=1;
for(i=8;i>0;i--)
{
      SDA=1;
      Delay1us(3);
      SCL=1;
      Delay1us(5);
      if(SDA==1)
         j=j|0x01;
      else j=j;
         SCL=0;

      if(i!=1)
      {
         j=j<<1;
      }
}
DDRJ_DDRJ6=1;
return j;
}
// *****通过IIC总线向某一寄存器写入一个字节数据********
void IIC_write(uchar add,uchar mem,uchar data)             // 写数据（器件地址，寄存器地址，数据）
{
IIC_START();
IIC_Send1byte(add);
IIC_Check_ack();
IIC_Send1byte(mem);
IIC_Check_ack();
IIC_Send1byte(data);
IIC_Check_ack();
IIC_STOP();
}

//***************L3G4200D读取*******************//

void L3G4200D_Init()
{

IIC_write(READ,0X20, 0x8F);
IIC_write(READ,0X21, 0x00);
IIC_write(READ,0X22, 0x08);
IIC_write(READ,0X23, 0x36 );
IIC_write(READ,0X24, 0x00);
}

int IIC_Read(uchar add,uchar mem)    // 读数据（器件地址，寄存器地址)
{
int data;
IIC_START();
IIC_Send1byte(add);
IIC_Check_ack();
IIC_Send1byte(mem);
IIC_Check_ack();
IIC_START();
IIC_Send1byte(add+1);
IIC_Check_ack();
data=IIC_Receive1byte();
IIC_Send_ack(1);
IIC_STOP();
return data;
}
/***************读取结果传送值虚拟示波器，如不需要可删去**********************
注：
采集到的值为16位数，并且要经过数据合成才可以使用。经实验，选择初始自检后波形很棒，没有毛刺
但是同样的初始后不在零位了。所以经过修正使得Y和Z初始都在零位。
数据是int型，因为有两个方向∶使用的Z轴和Y轴。其中，俯仰使用Z轴，偏航使用Y轴。没有用X轴的原因
是因为实验发现X轴即使加了初始自检，依然有较明显毛刺。原因不祥
**************************************************************************/
void GET_AngleSpeed(void)
{
      IIC_Receive[2]=IIC_Read(READ,0X2A);                      // Y
      IIC_Receive[3]=IIC_Read(READ,0X2B);                      //数据合成
      dis_datay=(IIC_Receive[3]<<8)+IIC_Receive[2]+6500;    //因为经过了自检，初始后波形更好，但是不在0位
                                                                                             //需要加修正值，Z轴同理
//       IIC_Receive[4]=IIC_Read(READ,0X2C);                      // Z
//       IIC_Receive[5]=IIC_Read(READ,0X2D);                         //
//       dis_dataz=(IIC_Receive[5]<<8)+IIC_Receive[4]-7320;    //
}

作者: pang576101312 时间: 2015-2-2 23:32

徐鹏发表于 2015-2-2 17:55
能不能给个模拟的iiic库啊

看后面

作者: pang576101312 时间: 2015-2-2 23:32

蓝猫发表于 2015-2-1 20:15
用算法融合一下呗、Car_angel=a*（Car_angel+anglespeed*t）+（1-a）*Acc_angle

这就叫互补滤波吧？代码贴在后面了，你看下

作者: 蓝猫 时间: 2015-2-3 09:24

pang576101312 发表于 2015-2-2 23:32
这就叫互补滤波吧？代码贴在后面了，你看下

恩，是互补的、卡尔曼的比较复杂，我这个大一的懒得研究

作者: 蓝猫 时间: 2015-2-3 09:28
谢谢你的程序啦

作者: pang576101312 时间: 2015-2-3 09:45

蓝猫发表于 2015-2-3 09:28
谢谢你的程序啦

忘了说，我的总线是80MHZ的，不一样的话你记得改延时

作者: 蓝猫 时间: 2015-2-3 10:14

pang576101312 发表于 2015-2-3 09:45
忘了说，我的总线是80MHZ的，不一样的话你记得改延时

好

作者: pang576101312 时间: 2015-2-3 23:55
还有些问题，测试成功记得顶下

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