智能车制作

标题: 关于PID的一些理解和应用 [打印本页]

作者: zbl9212 时间: 2011-2-23 09:47
标题: 关于PID的一些理解和应用
最近学习PID速度控制，我发表一点意见，也就帮助像我一样的人更好的了解一下PID电机控制吧。
首先PID是通过控制电机PWM的输出值来控制赛车的速度的，这里PWM不能单纯的等同于速度，就是恒PWM必定跑不出匀速，而且我认为PWM可以近似等同于加速度，就是说，通过速度编码器实时的测定速度，如果此时速度很低很低低于额定速度，小车会立即加速，直到额定速度，这时由于路况原因，额定速度不能太大，而且各种路况对应不同的额定速度，当小车已经加速到额定速度时，由于加速度原因，可能速度会继续增加，这个即是超调，所以我们的PWM不能给太高，另外加入积分控制可以帮助减小超调。具体完整的PID增量式公式是：pwmdty0(需要增加的PWM值）=Kp*e(k)+Ki*e(k-1)+Kd*[e(k-1)-e(k-2)]
另外，我想向过来人请教一下，PID如何嵌入main函数，PID的子函数已经做出来，但不知道需要哪些额外的东西帮助PID嵌入主函数，求解，无限感激。

作者: maizi111 时间: 2011-3-2 19:23
同问

作者: 1502071 时间: 2011-3-2 19:44
没人气啊……

作者: jf1989117 时间: 2011-4-2 23:13
回复 1# zbl9212

同求

作者: zbl9212 时间: 2011-6-2 17:17
最近用PID了，就是带入误差变化量，让其和误差一起控制小车的方向

作者: lightface2010 时间: 2011-9-23 19:34
顶一下

作者: PZYzhiyuan 时间: 2011-10-3 18:01
不会用呀……

作者: KAI990610 时间: 2011-10-25 16:47
同问

作者: hy890512 时间: 2011-10-29 15:52

作者: Solemn胜威 时间: 2012-2-26 20:35
同求答案呢

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)