智能车制作

标题: 直立控制，速度控制 [打印本页]

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作者: gongfukanggongf    时间: 2015-2-3 23:36
标题: 直立控制，速度控制
直立车，加入速度控制，车子没有反应，跟没加以前一样，求大神指点一下！论坛里有大神说加入速度环后，车子拿起来，即使在平衡位置，电机也会不停的转，不会停止，为什么我加入速度环后，车空转时任然会在平衡位置电机停止转动？附速度控制程序，程序是从论坛里搜到的，然后自己又改的，不知道对不对，求大神指点，不胜感激

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作者: gongfukanggongf    时间: 2015-2-3 23:59
自己顶一下，看的那么多，大神好歹回复一下啊

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作者: Young_rock    时间: 2015-2-4 09:11
帮顶:):)

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作者: 静默深眠的夏    时间: 2015-2-4 10:15
是不是你速度控制的值没有加到电机输出上面啊。

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作者: Young_rock    时间: 2015-2-4 11:02

静默深眠的夏 发表于 2015-2-4 10:15
是不是你速度控制的值没有加到电机输出上面啊。

是减还是加？

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作者: BYu    时间: 2015-2-4 11:11

静默深眠的夏 发表于 2015-2-4 10:15
是不是你速度控制的值没有加到电机输出上面啊。

是减还是加？

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作者: 沉默的萝卜    时间: 2015-2-4 13:04
帮顶，我也是直立

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作者: 1013956044    时间: 2015-2-4 13:21
先在线读一下你的有没有给到电机PWM，如果你设定的速度为0的话 拿速度控制的PWM也是0啊  那就跟角度一样的

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作者: likanglin    时间: 2015-2-4 13:37
脉冲数为什么要用累加呢，不应该是直接就是编码器读出的值吗

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作者: gongfukanggongf    时间: 2015-2-4 14:03

静默深眠的夏 发表于 2015-2-4 10:15
是不是你速度控制的值没有加到电机输出上面啊。

电机的PWM输出的问题，已经解决，大神想问一下，官方方案里CarSpeedSet这个值是如何确定的？是0吗？

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作者: gongfukanggongf    时间: 2015-2-4 14:05

静默深眠的夏 发表于 2015-2-4 10:15
是不是你速度控制的值没有加到电机输出上面啊。

是减还是加？不知大神能否说一下PI参数调节与PD参数调节有什么不同呢？

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作者: gongfukanggongf    时间: 2015-2-4 14:06

1013956044 发表于 2015-2-4 13:21
先在线读一下你的有没有给到电机PWM，如果你设定的速度为0的话 拿速度控制的PWM也是0啊  那就跟角度一样的

关于官方给的CarSpeedSet这个值是多少呢？是0吗？大神能否解释一下？

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作者: gongfukanggongf    时间: 2015-2-4 14:06

沉默的萝卜 发表于 2015-2-4 13:04
帮顶，我也是直立

:):)

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作者: gongfukanggongf    时间: 2015-2-4 14:09

likanglin 发表于 2015-2-4 13:37
脉冲数为什么要用累加呢，不应该是直接就是编码器读出的值吗

不需要累加吗？麻烦解释一下啊

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作者: likanglin    时间: 2015-2-4 14:20

gongfukanggongf 发表于 2015-2-4 14:09
不需要累加吗？麻烦解释一下啊

我也是卡在了速度控制上了，你的编码器脉冲是多长时间读一次呢，我的没有进行累加

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作者: gongfukanggongf    时间: 2015-2-4 14:45

likanglin 发表于 2015-2-4 14:20
我也是卡在了速度控制上了，你的编码器脉冲是多长时间读一次呢，我的没有进行累加

100ms启动一次速度控制

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作者: likanglin    时间: 2015-2-4 15:06

gongfukanggongf 发表于 2015-2-4 14:45
100ms启动一次速度控制

呃呃，我也是定义为100ms平滑输出啊，你是如何调节速度控制呢，交流哈想法啊

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作者: gongfukanggongf    时间: 2015-2-4 15:13

likanglin 发表于 2015-2-4 15:06
呃呃，我也是定义为100ms平滑输出啊，你是如何调节速度控制呢，交流哈想法啊

程序就是我贴在上面的程序了，按照官方的参数调节，但是没效果啊。，I值给大了，车子直接就倒下了，调不到官方的那种摆动。。。。你们的程序是怎么写的呢？我也不知道我的程序有没有问题。。。

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作者: likanglin    时间: 2015-2-4 15:21

gongfukanggongf 发表于 2015-2-4 15:13
程序就是我贴在上面的程序了，按照官方的参数调节，但是没效果啊。，I值给大了，车子直接就倒下了，调 ...

{:3_65:}我也是照着官方的那种来的，现象和你遇到的差不多，现在在看反馈回的速度和设定的速度查了多少，权限不够，加不了，Q821953655

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作者: 1013956044    时间: 2015-2-4 18:54

gongfukanggongf 发表于 2015-2-4 14:06
关于官方给的CarSpeedSet这个值是多少呢？是0吗？大神能否解释一下？

首先。我不是大神 ，一知半解而已
其次，我也不知道官方给多少 我们的程序是师兄留下的  我们在调速度的时候是把它设置为0   不然有速度的话  你怎么调他都不会静止的 这个看程序就知道吧 等到你调完速度就给个值让他跑跑看  好运！！！

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作者: 逆天的渣渣    时间: 2015-2-4 21:27
你好，我遇到了一个速度控制方面的问题，可以帮我解决下吗。。。。我的速度控制时，编码器采集的脉冲没有问题，，输出的控制量在IAR软件中的数值和直立控制量相加的PWM数值也是相同的，，但是车子给我的感觉就是慢半拍，加P参数小的话，没反应，，P加大了车子直接反向倾倒，中间值的时候车子一颠一颠的往前跑，就像调直立的时候参数过大产生的震荡一样。。希望可以帮我解决下。我的QQ1421994478

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作者: 逆天的渣渣    时间: 2015-2-4 21:28

1013956044 发表于 2015-2-4 18:54
首先。我不是大神 ，一知半解而已
其次，我也不知道官方给多少 我们的程序是师兄留下的  我们在调速度的 ...

你好，可不可以加QQ聊呢，，我的号1421994478

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作者: 1013956044    时间: 2015-2-5 11:35

逆天的渣渣 发表于 2015-2-4 21:28
你好，可不可以加QQ聊呢，，我的号1421994478

抱歉  这种情况没遇到过

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作者: 1013956044    时间: 2015-2-5 11:37

gongfukanggongf 发表于 2015-2-4 15:13
程序就是我贴在上面的程序了，按照官方的参数调节，但是没效果啊。，I值给大了，车子直接就倒下了，调 ...

貌似是程序问题  因为i的积分是慢慢累加的  所以就慢慢地角度变小倒下

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作者: 自动化1202    时间: 2015-2-5 11:55
帮顶，也是刚到这里

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作者: 33选手    时间: 2015-7-3 00:11
请问一下，你的问题最后是怎么解决的？谢谢啊，我们的情况跟你们差不多

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作者: 恒宇    时间: 2015-7-10 18:46
:o:o

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