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标题: 光电直立车突然在跑的过程中倒 [打印本页]

作者: 劲爆的黄成 时间: 2015-2-7 23:14
标题: 光电直立车突然在跑的过程中倒
光电直立车突然在跑的过程中平躺，或者前倒，而且一组跑得好的程序突然就不能用，这是为什么？？求大神解答，万分感谢

作者: 、痕迹 时间: 2015-2-7 23:21
用的数字陀螺仪或者加速度计?

作者: 劲爆的黄成 时间: 2015-2-7 23:35

、痕迹发表于 2015-2-7 23:21
用的数字陀螺仪或者加速度计?

用的是模拟陀螺仪还有三轴加速度计

作者: hymwgk 时间: 2015-2-8 11:28
加ccd了没？光强什么的都有可能干扰跑飞，如果没限幅的话

作者: 劲爆的黄成 时间: 2015-2-8 12:19

hymwgk 发表于 2015-2-8 11:28
加ccd了没？光强什么的都有可能干扰跑飞，如果没限幅的话

加了，有没有可能是速度的问题，导致这个现象

作者: 戥家三少 时间: 2015-2-8 16:26
一直在让师弟们考虑这样一个问题
如果1ms中断时，第一段中断程序比如说是AD采集，这时中断又来了，运行完第二个中断（滤波程序）后，那么这时是该运行回第一个中断吗？那这样的直立能用吗？

作者: 劲爆的黄成 时间: 2015-2-8 18:47

戥家三少发表于 2015-2-8 16:26
一直在让师弟们考虑这样一个问题
如果1ms中断时，第一段中断程序比如说是AD采集，这时中断又来了，运行完第 ...

大神，能不能说的简单明白一点？我比较笨…

作者: 泰庆电子 时间: 2015-2-9 09:20

戥家三少发表于 2015-2-8 16:26
一直在让师弟们考虑这样一个问题
如果1ms中断时，第一段中断程序比如说是AD采集，这时中断又来了，运行完第 ...

你说的是两级中断的优先级吗，还是特制中断时间太短还是什么。

作者: 自动化1202 时间: 2015-2-9 11:34
跑累了，歇歇

作者: 子书 时间: 2015-2-9 11:59
看看是不是突然减速和突然加速供电是否稳定，供电不稳定可能导致陀螺仪和加速度计的采集异常，进而导致无法直立。

作者: 劲爆的黄成 时间: 2015-2-9 12:06

子书发表于 2015-2-9 11:59
看看是不是突然减速和突然加速供电是否稳定，供电不稳定可能导致陀螺仪和加速度计的采集异常，进而导致无法 ...

应该是稳定的，因为跑长直道是不倒的，倒的时候感觉都是速度在变化的时候，在是什么原因？

作者: 子书 时间: 2015-2-9 12:11

劲爆的黄成发表于 2015-2-9 12:06
应该是稳定的，因为跑长直道是不倒的，倒的时候感觉都是速度在变化的时候，在是什么原因？

你也说了倒的时候是在速度变化的时候，这很可能就是电机突加减速导致，你最好还是测试一下这种情况吧。

作者: 劲爆的黄成 时间: 2015-2-9 12:12

子书发表于 2015-2-9 11:59
看看是不是突然减速和突然加速供电是否稳定，供电不稳定可能导致陀螺仪和加速度计的采集异常，进而导致无法 ...

而且这个怎么测？在跑的时候不好测阿

作者: 子书 时间: 2015-2-9 12:18

你不会不让他跑吗，放在桌子上，两个轮子悬空，给电机变速程序不就可以测试了，还有最好将其他需要大电流器件也要加上，最好实现高中学过的”控制变量法“。总之就是探索吧~加油吧~

作者: 劲爆的黄成 时间: 2015-2-9 12:21

子书发表于 2015-2-9 12:18
你不会不让他跑吗，放在桌子上，两个轮子悬空，给电机变速程序不就可以测试了，还有最好将其他需要大电流 ...

好的，谢谢你了

作者: 劲爆的黄成 时间: 2015-2-9 13:35

子书发表于 2015-2-9 12:18
你不会不让他跑吗，放在桌子上，两个轮子悬空，给电机变速程序不就可以测试了，还有最好将其他需要大电流 ...

测过了，陀螺仪上的电压值都是稳的，还有其他的什么原因么？？

作者: 戥家三少 时间: 2015-2-9 14:19

泰庆电子发表于 2015-2-9 09:20
你说的是两级中断的优先级吗，还是特制中断时间太短还是什么。

就是程序运行时间太长，可能超过中断时间，导致程序跑飞。看虚拟示波器的那段程序运行我们测过，绝对超过1ms

作者: 戥家三少 时间: 2015-2-9 14:22

泰庆电子发表于 2015-2-9 09:20
你说的是两级中断的优先级吗，还是特制中断时间太短还是什么。

就算设了优先级也不太能解决，比如说陀螺仪的信息，我们期望是每5ms的信息都是头1ms内采的，但如果程序时间乱了，你怎么保证呢？

作者: 劲爆的黄成 时间: 2015-2-9 15:21

戥家三少发表于 2015-2-9 14:22
就算设了优先级也不太能解决，比如说陀螺仪的信息，我们期望是每5ms的信息都是头1ms内采的，但如果程序时 ...

谢谢你了，我去测试一下看看…

作者: 劲爆的黄成 时间: 2015-2-9 18:36

戥家三少发表于 2015-2-9 14:22
就算设了优先级也不太能解决，比如说陀螺仪的信息，我们期望是每5ms的信息都是头1ms内采的，但如果程序时 ...

刚才测试了陀螺仪的程序没有超1ms…

作者: 劲爆的黄成 时间: 2015-2-9 18:42

戥家三少发表于 2015-2-9 14:22
就算设了优先级也不太能解决，比如说陀螺仪的信息，我们期望是每5ms的信息都是头1ms内采的，但如果程序时 ...

一般K60不会超过1ms的吧…

作者: 戥家三少 时间: 2015-2-12 12:40

劲爆的黄成发表于 2015-2-9 18:42
一般K60不会超过1ms的吧…

测试过才知道的

作者: 劲爆的黄成 时间: 2015-2-12 13:22

戥家三少发表于 2015-2-12 12:40
测试过才知道的

测试过了。。

作者: 因为我是瓶子 时间: 2015-3-24 20:06
在楼下跟一个我们的小车现在可以直立但是在直立几秒钟后就会自己往后跑，这是什么情况

作者: 跟着风儿流浪 时间: 2015-5-26 20:30
楼主问题解决了吗，我们的车速度一直控制不住，会倒退加速，还会走走停停，不知道什么原因

求助。。。

作者: 羅先森 时间: 2015-5-27 09:13

戥家三少发表于 2015-2-9 14:19
就是程序运行时间太长，可能超过中断时间，导致程序跑飞。看虚拟示波器的那段程序运行我们测过，绝对超过 ...

中断标志位在最后清

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