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标题: 电磁直线走不直的情况怎么解决 [打印本页]

作者: wkw19921017 时间: 2015-2-11 08:45
标题: 电磁直线走不直的情况怎么解决
感觉电磁车直道比弯道难跑，如果让电磁车对中线电感值敏感一点，那么车身总是连续震荡，如果不敏感又会出现车开始斜了但是车不打角，偏到一定程度然后再猛打过来，总之就是直线跑不直，这种情况怎么解决啊，求指教

作者: 1200 时间: 2015-2-11 08:57
转角超调了

作者: 灰原哥哥 时间: 2015-2-11 08:58
[attach]74553[/attach]

作者: wkw19921017 时间: 2015-2-11 09:01

1200 发表于 2015-2-11 08:57
转角超调了

是说直线上打角超调然后产生了震荡吗

作者: wkw19921017 时间: 2015-2-11 09:08

灰原哥哥发表于 2015-2-11 08:58

这是舵机打角变化曲线？

作者: 玩意Tc 时间: 2015-2-11 09:35
楼主还没放假啊

作者: wkw19921017 时间: 2015-2-11 09:40

玩意Tc 发表于 2015-2-11 09:35
楼主还没放假啊

车跑不好，回家都没心情

作者: 玩意Tc 时间: 2015-2-11 10:01

wkw19921017 发表于 2015-2-11 09:40
车跑不好，回家都没心情

后面十几天我都没心情调车了。现在在家了

作者: happymenss 时间: 2015-2-11 12:38
你调舵机中值了么。。

作者: 开灰机的灰机 时间: 2015-2-11 14:16
PD控制? 加一点D

作者: ▲_important゜ 时间: 2015-2-11 14:47
参数不好

作者: wkw19921017 时间: 2015-2-11 16:45

开灰机的灰机发表于 2015-2-11 14:16
PD控制? 加一点D

我们舵机采用的就是PD控制，估计还是参数没调好

作者: wkw19921017 时间: 2015-2-11 16:48

▲_important゜发表于 2015-2-11 14:47
参数不好

我发现D的值給大给小对车路径影响不大啊，这种情况是怎么回事

作者: wkw19921017 时间: 2015-2-11 16:52

happymenss 发表于 2015-2-11 12:38
你调舵机中值了么。。

大致调了调，看着轮胎是正的，也不知道怎么验证准不准，跟算出来的理论值有误差

作者: 三叶草502 时间: 2015-2-11 17:16
看看你采回来的原始数据和位置是不是相对线性的关系

作者: wkw19921017 时间: 2015-2-11 17:44

三叶草502 发表于 2015-2-11 17:16
看看你采回来的原始数据和位置是不是相对线性的关系

大致跟偏离中线的程度呈比例关系，但是不知道怎么处理，对偏差太敏感，车晃动小但晃动频繁，对偏差不敏感，车刚开始不晃动，到一定误差之后打角比较厉害，然后晃动的更厉害了

作者: 阿青 时间: 2015-2-11 23:49
我们的也是，要么晃太厉害，要么就偏向一侧了求助啊

作者: happymenss 时间: 2015-2-12 21:17
应该是舵机中值没调好，就是赋给舵机固定的pwm,让小车匀速跑，看能跑直线么。。

作者: 564388806 时间: 2015-2-16 18:31
调调参数

作者: yd286318610 时间: 2015-2-17 09:48
肯定是pid没调好。。。或者赛道识别不准确

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