智能车制作

标题: 【视频】【光电直立】车跑的不好请各位多多指点一下、顺便求双CCD思路 [打印本页]

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作者: 一丝`_微甜    时间: 2015-3-3 17:44
标题: 【视频】【光电直立】车跑的不好请各位多多指点一下、顺便求双CCD思路
http://v.youku.com/v_show/id_XOTAzODgwNTA0.html

跑得不好、一直压线、毛病也挺多的、我本来想改我的动态P来解决的、但是想想还是从CCD入手吧、所以请各位大神多多指点我一下、看看有什么问题、也希望能够给我提一点双CCD的思路、谢谢啦！！:)

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作者: wensenchao    时间: 2015-3-3 18:45
哈哈  又见弯道比直道快的车，

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作者: □□□    时间: 2015-3-3 18:46
不错

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作者: 一丝`_微甜    时间: 2015-3-3 18:49

wensenchao 发表于 2015-3-3 18:45
哈哈  又见弯道比直道快的车，

请大神多多指点一下、是要将路径判断加进去？

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作者: 从容阳光℡    时间: 2015-3-3 18:49
被子亮了！

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作者: 一丝`_微甜    时间: 2015-3-3 18:58

从容阳光℡ 发表于 2015-3-3 18:49
被子亮了！

不要这样、有什么建议么

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作者: 一丝`_微甜    时间: 2015-3-3 18:58
有没有大神给一下双CCD的思路

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作者: Roy..    时间: 2015-3-3 19:02
好切

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作者: zhou1994    时间: 2015-3-3 19:07
厉害的嘛。跑的这么好了

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作者: 一丝`_微甜    时间: 2015-3-3 19:17

Roy.. 发表于 2015-3-3 19:02
好切

嗯、P值有点大

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作者: 一丝`_微甜    时间: 2015-3-3 19:18

zhou1994 发表于 2015-3-3 19:07
厉害的嘛。跑的这么好了

大神请多多指点

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作者: zhou1994    时间: 2015-3-3 19:23

一丝`_微甜 发表于 2015-3-3 19:18
大神请多多指点

我的车还不会动

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作者: 傲凌    时间: 2015-3-3 19:27
:D:D

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作者: 空有一人    时间: 2015-3-3 19:55
:o:o赞

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作者: 李威风12138    时间: 2015-3-3 20:01
:):)

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作者: 歪腰    时间: 2015-3-3 20:02
佩服

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作者: 张福利    时间: 2015-3-3 20:19
好屌，转弯不减速反而加速

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作者: afd    时间: 2015-3-3 20:51
推荐第九届东南技术报告，我打算那么干

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作者: 540440016飘飘雨    时间: 2015-3-3 22:51
最后那个是发车灯塔么？

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作者: 大汤包    时间: 2015-3-3 22:55
厉害:D

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作者: 、痕迹    时间: 2015-3-3 23:41
速度加快就行了.............速度慢就是这样

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作者: 泰庆电子    时间: 2015-3-4 08:25
非常漂亮。

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作者: 旋风麦林    时间: 2015-3-4 08:57
感觉速度加快就上去了？

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作者: 创世纪    时间: 2015-3-4 09:01
:):):):):)

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作者: 乁year    时间: 2015-3-4 09:41
挺好的！

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作者: 绿眼睛兔子    时间: 2015-3-4 09:44
。。。压线就把P稍微弄小点儿啊。双CCD只是为了更好的提前加减速、更好的切弯，你的路径P在小点儿已经完全足够了啊。跟双不双CCD没关系。。。

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作者: 一丝`_微甜    时间: 2015-3-4 09:46

张福利 发表于 2015-3-3 20:19
好屌，转弯不减速反而加速

请问如何解决、谢谢

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作者: 一丝`_微甜    时间: 2015-3-4 09:47

绿眼睛兔子 发表于 2015-3-4 09:44
。。。压线就把P稍微弄小点儿啊。双CCD只是为了更好的提前加减速、更好的切弯，你的路径P在小点儿已经完全足 ...

我想用双CCD更好的优化图像的处理、谢谢你的建议

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作者: 一丝`_微甜    时间: 2015-3-4 09:48

afd 发表于 2015-3-3 20:51
推荐第九届东南技术报告，我打算那么干

谢谢建议

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作者: 一丝`_微甜    时间: 2015-3-4 09:48

afd 发表于 2015-3-3 20:51
推荐第九届东南技术报告，我打算那么干

谢谢建议

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作者: 一丝`_微甜    时间: 2015-3-4 09:49

540440016飘飘雨 发表于 2015-3-3 22:51
最后那个是发车灯塔么？

那个是计时器、有什么建议么

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作者: 一丝`_微甜    时间: 2015-3-4 09:50

wszdxmh 发表于 2015-3-3 19:34
实验居然还有床，这个待遇真好。

那时我们搬过去的被子

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作者: 一丝`_微甜    时间: 2015-3-4 09:51

、痕迹 发表于 2015-3-3 23:41
速度加快就行了.............速度慢就是这样

好的、谢谢你的建议、我会试一下的

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作者: 一丝`_微甜    时间: 2015-3-4 09:51

旋风麦林 发表于 2015-3-4 08:57
感觉速度加快就上去了？

恩恩、谢谢、我会尝试一下

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作者: 热血青年    时间: 2015-3-4 12:32
有没遇见过一直会加速跑的情况  是速度环原因吧

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作者: 一丝`_微甜    时间: 2015-3-4 12:34

热血青年 发表于 2015-3-4 12:32
有没遇见过一直会加速跑的情况  是速度环原因吧

嗯嗯 速度环确实还没有处理好

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作者: 一心一境14    时间: 2015-3-4 16:54
:hug::hug::hug:

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作者: 机器人没名字    时间: 2015-3-4 18:30
国特的样子啊

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作者: Young_rock    时间: 2015-3-4 19:36
你速度环用的是什么? 感觉一直加速在

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作者: 一丝`_微甜    时间: 2015-3-5 09:44

Young_rock 发表于 2015-3-4 19:36
你速度环用的是什么? 感觉一直加速在

用的PI。    确实处理不好、跑直线也一直加速、请问你有什么心得么

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作者: 流水随春去远    时间: 2015-3-5 11:00
楼主ccd支架用的是哪家的？

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作者: Young_rock    时间: 2015-3-5 14:59

一丝`_微甜 发表于 2015-3-5 09:44
用的PI。    确实处理不好、跑直线也一直加速、请问你有什么心得么

不敢不敢 只是讨论下 我用的也是PI 也没控制好 不能达到速度期望 你有测量小车速度方面的数据吗?

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作者: ゜Another    时间: 2015-3-5 17:15
弯道时怎么切弯的，，能指教下吗，谢谢了

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作者: 草莽田    时间: 2015-3-5 21:04
好厉害啊，能不能指点一下你们ccd怎么处理各种不同的赛道的啊？我们这边现在还是从中间往两边扫找跃变最大的点，这是不是太简单了啊

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作者: 缘梦似流星    时间: 2015-3-5 23:02
我是来看床的~~实验室条件不错嘛

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作者: 初学小牛    时间: 2015-3-6 15:49
我还没车

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作者: 一丝`_微甜    时间: 2015-3-7 11:24

゜Another 发表于 2015-3-5 17:15
弯道时怎么切弯的，，能指教下吗，谢谢了

我的方向P和实时速度是挂钩的、我图像处理的也不是很好 所以想试试双CCD

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作者: 一丝`_微甜    时间: 2015-3-7 11:31

草莽田 发表于 2015-3-5 21:04
好厉害啊，能不能指点一下你们ccd怎么处理各种不同的赛道的啊？我们这边现在还是从中间往两边扫找跃变最大的 ...

我图像处理也不好、基本跟你一样、所以想用双CCD、推荐你看一下第九届北京邮电大学的技术报告

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作者: ゜Another    时间: 2015-3-7 16:31

一丝`_微甜 发表于 2015-3-7 11:24
我的方向P和实时速度是挂钩的、我图像处理的也不是很好 所以想试试双CCD

奥，，你在内道过弯算曲率或其他什么了吗

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作者: ゜Another    时间: 2015-3-7 16:34
ccd是谁家的，广角是单买的吗

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作者: 一丝`_微甜    时间: 2015-3-7 16:52

゜Another 发表于 2015-3-7 16:34
ccd是谁家的，广角是单买的吗

我用的蓝宙的 、没加广角镜

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作者: 一丝`_微甜    时间: 2015-3-7 16:52

゜Another 发表于 2015-3-7 16:31
奥，，你在内道过弯算曲率或其他什么了吗

没有、

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作者: liuzh    时间: 2015-3-7 20:18
速度多少了

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作者: fallen    时间: 2015-3-8 02:40
转弯控制的P稍微小一点，D大一点会好些。个人经验。  我看你十字出弯道有时候还是有点抖，你是怎么写的判定，

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作者: 一丝`_微甜    时间: 2015-3-8 11:51

fallen 发表于 2015-3-8 02:40
转弯控制的P稍微小一点，D大一点会好些。个人经验。  我看你十字出弯道有时候还是有点抖，你是怎么写的判定 ...

好的 谢谢建议、我是CCD检测到全白为十字、其实我过十字还得靠拐弯拐的好、并没有做很好的处理

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作者: 一丝`_微甜    时间: 2015-3-8 11:52

liuzh 发表于 2015-3-7 20:18
速度多少了

我把压线处理好后 1.9左右、但是跑的还是很多问题没解决、

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作者: 山丘    时间: 2015-3-8 15:50
为什么我看不到视频？？网速慢刷不出来么？

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作者: 山丘    时间: 2015-3-8 15:55
看到了，简直太棒了，我们的车还只是个光秃秃的车模，目前还什么都不懂。。。。。。。各种羡慕啊。。。。。

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作者: fallen    时间: 2015-3-10 13:16

一丝`_微甜 发表于 2015-3-8 11:51
好的 谢谢建议、我是CCD检测到全白为十字、其实我过十字还得靠拐弯拐的好、并没有做很好的处理

有时候，碰巧一个周期拐弯没拐好就会出事，

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作者: ZhangwenG    时间: 2015-3-10 16:20

fallen 发表于 2015-3-10 13:16
有时候，碰巧一个周期拐弯没拐好就会出事，

那怎么检测把车身摆正呢？

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作者: 一丝`_微甜    时间: 2015-3-10 17:20

fallen 发表于 2015-3-10 13:16
有时候，碰巧一个周期拐弯没拐好就会出事，

对的、深有感触

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作者: qq1358381353    时间: 2015-3-10 17:47
前瞻多少？

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作者: 一丝`_微甜    时间: 2015-3-10 18:07

qq1358381353 发表于 2015-3-10 17:47
前瞻多少？

45左右吧

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作者: 一丝`_微甜    时间: 2015-3-10 18:28

qq1358381353 发表于 2015-3-10 17:47
前瞻多少？

是不是有什么问题

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作者: tt跳跳tt    时间: 2015-3-10 19:34
不错，好好调参数吧

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作者: qq1358381353    时间: 2015-3-10 22:04
前瞻太远，就很容易切内道。45有点远。

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作者: O.T.W    时间: 2015-3-11 17:24
楼主已经是国赛水平了，不要担心这些细节

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作者: 孤城自守    时间: 2015-3-12 23:20
我的车速度小的时候还行，一加速度，车子明显的漂的厉害。请问，加大速度之后，是应该缩小d还是减小d呢。。。

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作者: 一丝`_微甜    时间: 2015-3-14 21:38

孤城自守 发表于 2015-3-12 23:20
我的车速度小的时候还行，一加速度，车子明显的漂的厉害。请问，加大速度之后，是应该缩小d还是减小d呢。。 ...

有人对我说、D大点、P小点会好一点

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作者: 43380249    时间: 2015-3-18 01:18
简单实用就好

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作者: 小河北    时间: 2015-3-18 10:21
你们就睡在实验室么 ，  太掉了

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作者: 风雨无阻1    时间: 2015-3-18 13:45
感觉前瞻不只45。。。

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作者: 黎明的海洋    时间: 2015-3-18 16:59
求中线采集算法

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作者: FYK    时间: 2015-3-18 17:30
:D:D

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作者: rencai    时间: 2015-3-20 20:09
楼主很牛啊，做的不错！加油哦:lol

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作者: 西瓜哥    时间: 2015-3-23 15:48
内容麻烦楼主教一下做直立部分！真的是完全弄不懂陀螺仪和加速度计的东西，用的是数字陀螺仪，怎么接线都不懂，今晚资格赛，过了就行！我扣扣527909303一定要帮忙啊楼主

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作者: xiaopei    时间: 2015-3-23 19:17
加速吧

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作者: liningbo888    时间: 2015-3-23 19:43
动态PID~

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作者: give-you-smile    时间: 2015-3-24 21:36
楼主，请问这是pvc跑道吗？

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作者: 一丝`_微甜    时间: 2015-3-25 10:42

give-you-smile 发表于 2015-3-24 21:36
楼主，请问这是pvc跑道吗？

不是 这是学长留下来的KT板

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作者: 赵宇爱韦德    时间: 2015-3-25 11:40
你调车调的好好啊，大神可以加你qq交流一下吗

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作者: 赵宇爱韦德    时间: 2015-3-25 11:41
请问一个ccd跑怎么个写法呢？

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作者: 自动化1202    时间: 2015-3-25 12:06
厉害啊

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作者: 王青松0000    时间: 2015-3-27 12:10
厉害，，，现在就调的这么好了，，本人是菜鸟，感觉p有点大

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作者: 奔跑的菜鸟    时间: 2015-3-27 18:11
哥们，可以加QQ聊吗。2317381516

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作者: Quixote    时间: 2015-3-27 18:16
跑一个长一点的直道试试

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作者: 一丝`_微甜    时间: 2015-3-27 19:05

Quixote 发表于 2015-3-27 18:16
跑一个长一点的直道试试

跑过的、速度控不住、一直加上去、大神是认为什么原因呢

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作者: 一丝`_微甜    时间: 2015-3-27 19:06

王青松0000 发表于 2015-3-27 12:10
厉害，，，现在就调的这么好了，，本人是菜鸟，感觉p有点大

一起加油哈、P确实有点大

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作者: Quixote    时间: 2015-3-27 19:18

一丝`_微甜 发表于 2015-3-27 19:05
跑过的、速度控不住、一直加上去、大神是认为什么原因呢

我去年一个小伙伴就这个问题。我一听你车的声音，就判断出应该你跟他一个问题。我记得是直立没调好。

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作者: 隐逸流光    时间: 2015-3-27 21:01
大神啊，我直立不起来，你帮个忙吧。就是原地立一会，抖动越来越大，无法消除啊

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作者: Gadreel    时间: 2015-3-27 22:36
我是一转弯速度掉的厉害，LZ怎么处理的。

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作者: 一丝`_微甜    时间: 2015-3-28 09:09

隐逸流光 发表于 2015-3-27 21:01
大神啊，我直立不起来，你帮个忙吧。就是原地立一会，抖动越来越大，无法消除啊

D大一点不是消抖的么、或者P小点、 也可以看看你的融合图像啊

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作者: 一丝`_微甜    时间: 2015-3-28 09:10

Gadreel 发表于 2015-3-27 22:36
我是一转弯速度掉的厉害，LZ怎么处理的。

我现在也是这个现象啊！！我感觉是直立机械前后不对称。。。

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作者: 一丝`_微甜    时间: 2015-3-28 09:11

Quixote 发表于 2015-3-27 19:18
我去年一个小伙伴就这个问题。我一听你车的声音，就判断出应该你跟他一个问题。我记得是直立没调好。

恩、速度环完全没调好、就是调不好唉、能问问你的小伙伴怎么调好的么

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作者: wy941016    时间: 2015-3-28 10:51
大神，，我也在调车。现在还处于调陀螺仪  直立阶段。。能给点思路吗？谢谢！！

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作者: 一丝`_微甜    时间: 2015-3-28 15:01

wy941016 发表于 2015-3-28 10:51
大神，，我也在调车。现在还处于调陀螺仪  直立阶段。。能给点思路吗？谢谢！！

第八届官方直立的文件和卓老师的一个视频

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作者: wy941016    时间: 2015-3-29 08:22

一丝`_微甜 发表于 2015-3-28 15:01
第八届官方直立的文件和卓老师的一个视频

大神，这些在官网能下到吗？现在网上资源太多了……

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作者: horizon_z40    时间: 2015-3-29 19:24
这2.3m+了吧！！。想请问下你是用的卡尔曼滤波法融合角度吗

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作者: 阿叶    时间: 2015-3-29 19:39
:):)

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作者: zzyjiayou102    时间: 2015-3-29 20:19
你们速度和角度是怎么耦合的？？我们现在的速度不稳。。。。

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