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标题: 这种写法是位置式还是增量式pid？ [打印本页]

作者: j花落花开 时间: 2015-3-5 16:13
标题: 这种写法是位置式还是增量式pid？
speedout+=Kp*speed_err+Kd*(speed_err-speed_err_1);速度PD控制。这是位置式还是增量式的？

作者: j花落花开 时间: 2015-3-5 16:21
各位学长，求解释。。。大一学弟表示什么都是似懂非懂的。。。

作者: AssaitL 时间: 2015-3-5 16:26
增量式

作者: Quixote 时间: 2015-3-5 16:26
可以直接写成speedout=Kp*speed_err+Kd*(speed_err-speed_err_1);

作者: j花落花开 时间: 2015-3-5 16:35

AssaitL 发表于 2015-3-5 16:26
增量式

增量式是P*偏差？？？

作者: j花落花开 时间: 2015-3-5 16:36

Quixote 发表于 2015-3-5 16:26
可以直接写成speedout=Kp*speed_err+Kd*(speed_err-speed_err_1);

这个理解

作者: 支点305 时间: 2015-3-5 18:52

Quixote 发表于 2015-3-5 16:26
可以直接写成speedout=Kp*speed_err+Kd*(speed_err-speed_err_1);

貌似不大对吧诸葛大神

作者: Quixote 时间: 2015-3-5 20:22

支点305 发表于 2015-3-5 18:52
貌似不大对吧诸葛大神

肿么？哪里有错误？

作者: 天芒 时间: 2015-3-6 13:00

AssaitL 发表于 2015-3-5 16:26
增量式

这是增量式啊，那这个是什么呢？

[attach]74830[/attach]

作者: 一心一境14 时间: 2015-3-6 15:56

:hug::hug:

作者: AssaitL 时间: 2015-3-6 17:07

天芒发表于 2015-3-6 13:00
这是增量式啊，那这个是什么呢？

不好意思，眼拙把speed_err看成是两次偏差之差了

作者: 门线技术 时间: 2015-3-6 17:47
位置式

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