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标题: 直立车加速时向前倾斜过大。。。 [打印本页]

作者: 我的阿我 时间: 2015-3-6 14:52
标题: 直立车加速时向前倾斜过大。。。
RT，刚启动车子时从零加速到预定值车子倾斜角度太大，按理说应该增大直立P值，但效果不明显，为什么呢？

作者: 我的阿我 时间: 2015-3-6 16:01
where is ren?

作者: 戥家三少 时间: 2015-3-6 18:19
速度积分导致的

作者: 我的阿我 时间: 2015-3-7 17:09

戥家三少发表于 2015-3-6 18:19
速度积分导致的

速度积分？可是过大的话会震荡的厉害，前倾也会很厉害；如果过小的话（比如10,1）会导致速度很慢，不是期望的速度

作者: huang91 时间: 2015-3-7 18:51
楼上的意思速度积分使你调大直立P后，前倾还是不能很好改善。解决方法可以有斜坡增速，不要阶跃输入，还有可以人为改变前倾角，使其快速减小速度误差，有些前馈的效果，楼主不妨一试。

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