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标题: 位置式pid这样子对吗 [打印本页]

作者: 钟意黑色 时间: 2015-3-6 16:42
标题: 位置式pid这样子对吗
Speed_Control = Speed_Control_Last + P_Speed*(E_speed - E_speed_Last) + I_Speed*E_speed + D_Speed*(E_speed + E_speed_Last_Last - 2*E_speed_Last);
这里的
D_Speed*(E_speed + E_speed_Last_Last - 2*E_speed_Last);
理解为
[(E_speed—E_speed_Last)—（E_speed_Last— E_speed_Last_Last）]
这样理解对吗

作者: 慕容绯雪 时间: 2015-3-6 17:44
速度控制用增量式PID吧

作者: 九劫岛 时间: 2015-3-6 21:43
你这个是增量式算法。。。图是位置式

作者: Young_rock 时间: 2015-3-7 10:45
那 I 要怎么理解

作者: 钟意黑色 时间: 2015-3-7 13:40

九劫岛发表于 2015-3-6 21:43
你这个是增量式算法。。。图是位置式

位置式的话。是不是少了 Speed_Control_Last这个

作者: fallen 时间: 2015-3-8 02:46
Speed_Control =P_Speed*E_speed+ D_Speed*(E_speed - E_speed_Last) +I_Speed(E_Speed_Integral)

E_Speed_Integral是速度的积分

作者: luckner 时间: 2015-3-8 09:46
你的图片是位置式

作者: 九劫岛 时间: 2015-3-12 10:02

钟意黑色发表于 2015-3-7 13:40
位置式的话。是不是少了 Speed_Control_Last这个

不是哦，6楼给出的就是位置式，你对比一下就会发现，增量式是位置式的前项与后项之差，就是所谓的Δ

作者: 残荷听雨意 时间: 2015-3-19 18:33

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