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标题: 做直立的小伙伴们给看看这波形如何？ [打印本页]

作者: 3121304020 时间: 2015-3-7 11:48
标题: 做直立的小伙伴们给看看这波形如何？
小弟，发现是不是陀螺仪也需要温度校正，在云南调试，陀螺仪比例参数给0.455就行，到江苏要0.570，感觉环境温度也是一个影响因素，还有就是小弟用的kl26，无正交解码，测速只读取了一项，导致车模在原点小幅抖动，此时有一个较大的脉冲累计（无正负方向），实际车模并未走出去，如果现在要调速，请各位给些建议（D触发器购买中，暂不考虑）。

作者: 、痕迹 时间: 2015-3-7 12:48
不行....

作者: 、痕迹 时间: 2015-3-7 12:53
我感觉你的锯齿好严重.....是不是只读了高8位?

作者: 、痕迹 时间: 2015-3-7 12:55
[attach]74840[/attach]

我是这个样子...

作者: 3121304020 时间: 2015-3-7 13:09

、痕迹发表于 2015-3-7 12:53
我感觉你的锯齿好严重.....是不是只读了高8位?

用的mma8451数字型加速度计，我认为那个锯齿是调试时，手的抖动和调试平台的抖动，形成的，桌面难免有微小抖动，所以加速度计的输出是有锯齿的，至于融合后这个我就说不清楚了

作者: 3121304020 时间: 2015-3-7 13:10

、痕迹发表于 2015-3-7 12:48
不行....

请求解释一下

作者: lihuanhuan 时间: 2015-3-7 13:14

作者: 3121304020 时间: 2015-3-7 13:24
加大重力补偿系数后

作者: Young_rock 时间: 2015-3-7 13:37
有锯齿就减小重力补偿系数或者增大比例系数我用的是模拟的

作者: 、痕迹 时间: 2015-3-7 19:32
或者是我感觉你采样间隔太大了...5ms融合一次试试

作者: 3121304020 时间: 2015-3-7 19:49

、痕迹发表于 2015-3-7 19:32
或者是我感觉你采样间隔太大了...5ms融合一次试试

有可能，我测测控制周期的时间看看

作者: 腾讯新闻 时间: 2015-3-7 19:54

3121304020 发表于 2015-3-7 13:09
用的mma8451数字型加速度计，我认为那个锯齿是调试时，手的抖动和调试平台的抖动，形成的，桌面难免有微小 ...

数字加速度计不稳定，试试模拟加速度计

作者: 3121304020 时间: 2015-3-7 22:30

腾讯新闻发表于 2015-3-7 19:54
数字加速度计不稳定，试试模拟加速度计

我感觉用模拟的话，ad采集要求基准电压稳定，否则效果也一样，所以打算连陀螺仪也换为数字的，数字的内部应该有设电压源，可能会准一些，虽然采集费时，但不需要多次采集滤波

作者: 、痕迹 时间: 2015-3-7 22:38

3121304020 发表于 2015-3-7 22:30
我感觉用模拟的话，ad采集要求基准电压稳定，否则效果也一样，所以打算连陀螺仪也换为数字的，数字的内部 ...

数字的稳定多了..别信他的....但是重要的是陀螺仪...我双数字的..他们还在调零漂的时候我已经跑起来了

作者: 3121304020 时间: 2015-3-7 22:46

、痕迹发表于 2015-3-7 22:38
数字的稳定多了..别信他的....但是重要的是陀螺仪...我双数字的..他们还在调零漂的时候我已经跑起来了

嗯，我就是被模拟的坑了一学期，我们自己做的核心板有问题，那个零点漂移不是一般的大，早就怀疑了，只是没检查，换了另外一款板子就好多了，现打算将en03换成mpu6050，再加上mpu6050的温度测量，加上温度校正，兄台以为如何？

作者: 、痕迹 时间: 2015-3-7 23:35

3121304020 发表于 2015-3-7 22:46
嗯，我就是被模拟的坑了一学期，我们自己做的核心板有问题，那个零点漂移不是一般的大，早就怀疑了，只是 ...

我开始用的mpu6050..后来换的l3g4200..为了避嫌.其实可以用的......不用温度矫正吧...我反正读出来都是0附近的..零漂不超过5

作者: 3121304020 时间: 2015-3-8 17:31

、痕迹发表于 2015-3-7 23:35
我开始用的mpu6050..后来换的l3g4200..为了避嫌.其实可以用的......不用温度矫正吧...我反正读出来都是0附 ...

温度校正是针对环境温度，现在就只有几度，但是比赛时会有几十度，所以也许可以避免，参数频繁调节

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