智能车制作

标题: 来个直立定点的视频 [打印本页]

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作者: zhou1994    时间: 2015-3-7 13:21
标题: 来个直立定点的视频
http://v.youku.com/v_show/id_XOTAxODIxNDgw.html基本上只用直立pd就可以定住了，没有赛道，还在忧伤要如何解决赛道问题。

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作者: 上高第二个军长    时间: 2015-3-7 14:47
666666666666666v

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作者: 六步上篮    时间: 2015-3-7 14:57
666666666   原地不动   厉害

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作者: 我就喜欢吃猪皮    时间: 2015-3-7 15:29
没加速度控制吗

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作者: ゞ亂⒎㈧糟    时间: 2015-3-7 15:45
这么溜，你是怎么做到的。

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作者: zhou1994    时间: 2015-3-7 15:45

我就喜欢吃猪皮 发表于 2015-3-7 15:29
没加速度控制吗

没有加，只有直立的pd

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作者: 安安安然。    时间: 2015-3-7 15:50
西部不错嘛~~

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作者: 我就喜欢吃猪皮    时间: 2015-3-7 15:51

zhou1994 发表于 2015-3-7 15:45
没有加，只有直立的pd

这么厉害 稍微给一个干扰也能很快原地立住吗

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作者: zhou1994    时间: 2015-3-7 16:00

我就喜欢吃猪皮 发表于 2015-3-7 15:51
这么厉害 稍微给一个干扰也能很快原地立住吗

从10cm高的地方推下去，可以接着直立住。

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作者: changeforeda    时间: 2015-3-7 16:14
大神啊

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作者: ゜Another    时间: 2015-3-7 16:21
我也没有赛道，，kt板不行，寒假用kt调的，，，现在也在为赛道而忧伤

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作者: zhou1994    时间: 2015-3-7 16:26

六步上篮 发表于 2015-3-7 14:57
666666666   原地不动   厉害

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作者: zhou1994    时间: 2015-3-7 16:27

ゞ亂⒎㈧糟 发表于 2015-3-7 15:45
这么溜，你是怎么做到的。

从基础，一点点的做好，每个步骤认真做，就是这样

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作者: zhou1994    时间: 2015-3-7 16:29

安安安然。 发表于 2015-3-7 15:50
西部不错嘛~~

已经换名字了

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作者: zhou1994    时间: 2015-3-7 16:29

changeforeda 发表于 2015-3-7 16:14
大神啊

大神都在默默的做事

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作者: zhou1994    时间: 2015-3-7 16:30

゜Another 发表于 2015-3-7 16:21
我也没有赛道，，kt板不行，寒假用kt调的，，，现在也在为赛道而忧伤

我还想在地板上跑呢。。。

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作者: ゜Another    时间: 2015-3-7 16:31

zhou1994 发表于 2015-3-7 16:30
我还想在地板上跑呢。。。

赛道要是狠心也能买起，，，现在还没有场地

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作者: liuxiaoyuan    时间: 2015-3-7 16:55
大神求带

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作者: Young_rock    时间: 2015-3-7 17:20
大神 能看看你的融合波形吗？

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作者: 安安安然。    时间: 2015-3-7 17:41

zhou1994 发表于 2015-3-7 16:29
已经换名字了

哈哈  现在是、、、、、

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作者: zhou1994    时间: 2015-3-7 17:43

゜Another 发表于 2015-3-7 16:31
赛道要是狠心也能买起，，，现在还没有场地

同没场地。目前还在寝室奋斗

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作者: zhou1994    时间: 2015-3-7 17:43

liuxiaoyuan 发表于 2015-3-7 16:55
大神求带

看你的注册时间就知道你懂的，我肯定不懂，我懂的，你肯定懂

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作者: zhou1994    时间: 2015-3-7 17:45

Young_rock 发表于 2015-3-7 17:20
大神 能看看你的融合波形吗？

没有截图。不过我都是先找一个大概的波形，然后按照车的实际表现调节一些细微的参数

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作者: zhou1994    时间: 2015-3-7 17:45

安安安然。 发表于 2015-3-7 17:41
哈哈  现在是、、、、、

其实最开始就是、、、、、后来是西部、、、、、

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作者: 安安安然。    时间: 2015-3-7 17:53

zhou1994 发表于 2015-3-7 17:45
其实最开始就是、、、、、后来是西部、、、、、

  那还是 西部    你车的速度控制->速度环  是像卓大大那样弄的?

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作者: 浅笑无痕    时间: 2015-3-7 18:04
66的感觉

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作者: westzhao    时间: 2015-3-7 18:26
大神啊啊啊

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作者: Young_rock    时间: 2015-3-7 18:28

zhou1994 发表于 2015-3-7 17:45
没有截图。不过我都是先找一个大概的波形，然后按照车的实际表现调节一些细微的参数

你的波形有精准到变态（直立那么好） 还是大概跟随？

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作者: □□□    时间: 2015-3-7 18:49

zhou1994 发表于 2015-3-7 15:45
没有加，只有直立的pd

但我看卓老师视频里确实有一句话说是要加上速度控制才能定点的，我自己调直立pd调到这种程度

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作者: □□□    时间: 2015-3-7 18:52

□□□ 发表于 2015-3-7 18:49
但我看卓老师视频里确实有一句话说是要加上速度控制才能定点的，我自己调直立pd调到这种程度

少打了字。我自己光调直立PD没调到这种程度

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作者: 1441400832    时间: 2015-3-7 19:08
:):)

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作者: □□□    时间: 2015-3-7 19:23
找到卓老师直立设计方案2.0里的原话了：保持车模静止或恒速运行需要通过速度控制来实现。（P96）

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作者: zhou1994    时间: 2015-3-7 19:28

安安安然。 发表于 2015-3-7 17:53
那还是 西部    你车的速度控制->速度环  是像卓大大那样弄的?

还没有做速度控制

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作者: zhou1994    时间: 2015-3-7 19:29

westzhao 发表于 2015-3-7 18:26
大神啊啊啊

上位机写得如何了？

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作者: zhou1994    时间: 2015-3-7 19:31

Young_rock 发表于 2015-3-7 18:28
你的波形有精准到变态（直立那么好） 还是大概跟随？

变态准是什么概念？我不知道该相信谁的数据，所以用实际效果来决定好坏

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作者: zhou1994    时间: 2015-3-7 19:34

□□□ 发表于 2015-3-7 19:23
找到卓老师直立设计方案2.0里的原话了：保持车模静止或恒速运行需要通过速度控制来实现。（P96）

平衡点，死区合理了，再在你的控制参数里面用一些手段，就可以直立住了，方案是几年前的参考，建议动手实践来确定

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作者: zhou1994    时间: 2015-3-7 19:34

浅笑无痕 发表于 2015-3-7 18:04
66的感觉

看以后还能不能继续6

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作者: □□□    时间: 2015-3-7 19:55

zhou1994 发表于 2015-3-7 19:34
平衡点，死区合理了，再在你的控制参数里面用一些手段，就可以直立住了，方案是几年前的参考，建议动手实 ...

嗯嗯，3Q

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作者: ゞ亂⒎㈧糟    时间: 2015-3-7 20:14

zhou1994 发表于 2015-3-7 16:27
从基础，一点点的做好，每个步骤认真做，就是这样

12月份时看过你发的那个视频，还会前后荡的。现在完全定住了。这之间是改善了什么呢？？
我现在跟你之前发的视频差不多

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作者: 落木秋    时间: 2015-3-7 20:16
6666666666666

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作者: Young_rock    时间: 2015-3-7 21:18

zhou1994 发表于 2015-3-7 19:31
变态准是什么概念？我不知道该相信谁的数据，所以用实际效果来决定好坏

你用的陀螺仪与加速度计是数字的还是模拟的？   方便告诉吗?

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作者: zhou1994    时间: 2015-3-7 21:31

Young_rock 发表于 2015-3-7 21:18
你用的陀螺仪与加速度计是数字的还是模拟的？   方便告诉吗?

加速度计模拟的7361.陀螺仪有enc03和l3g4200d这2个

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作者: Young_rock    时间: 2015-3-7 21:35

zhou1994 发表于 2015-3-7 21:31
加速度计模拟的7361.陀螺仪有enc03和l3g4200d这2个

嗯嗯  谢谢  我用的也是模拟的，总是有温漂 无法在一个地方停下。。。

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作者: 安安安然。    时间: 2015-3-7 22:52

zhou1994 发表于 2015-3-7 19:28
还没有做速度控制

赶快加上去试试    感觉   速度对直立的影响也挺大的   我们现在是  实际速度跟不上  速度环调'硬'了 直立就不淡定...

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作者: zhou1994    时间: 2015-3-7 22:59

安安安然。 发表于 2015-3-7 22:52
赶快加上去试试    感觉   速度对直立的影响也挺大的   我们现在是  实际速度跟不上  速度环调'硬'了 直立 ...

嗯，速度加上之后可能需要重新修改参数。不过我们还不知道要不要准备比赛。不着急

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作者: ╭ァ简简单单、    时间: 2015-3-7 23:29
用手强行按倒能不能站起来？？

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作者: liuxiaoyuan    时间: 2015-3-8 08:48

╭ァ简简单单、 发表于 2015-3-7 23:29
用手强行按倒能不能站起来？？

那个叫不倒翁

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作者: zhou1994    时间: 2015-3-8 09:54
标题: RE: 来个直立定点的视频

╭ァ简简单单、 发表于 2015-3-7 23:29
用手强行按倒能不能站起来？？

到了就进入保护，关闭电机

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作者: ゜Another    时间: 2015-3-8 13:01

zhou1994 发表于 2015-3-7 17:43
同没场地。目前还在寝室奋斗

寝室太小了只能摆个”8“，和一个圈，，，这样下去不行啊

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作者: zhou1994    时间: 2015-3-8 13:07

゜Another 发表于 2015-3-8 13:01
寝室太小了只能摆个”8“，和一个圈，，，这样下去不行啊

我没有赛道呢。等着吧。去年4月10几号了我们才把板子做好，6月初还不是参加省赛去了。

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作者: 虎子妈    时间: 2015-3-8 16:06
站的好稳

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作者: 浅笑无痕    时间: 2015-3-8 23:16

zhou1994 发表于 2015-3-7 19:34
看以后还能不能继续6

6果断滴。。期待哦

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作者: joywu    时间: 2015-3-9 18:35
大神

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作者: 东成西就    时间: 2015-3-9 19:44
广科发来贺电

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作者: zhou1994    时间: 2015-3-11 11:00

东成西就 发表于 2015-3-9 19:44
广科发来贺电

你们做的那个独轮车如何了？

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作者: 43380249    时间: 2015-3-12 01:04
我来迟了，大神

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作者: 傲凌    时间: 2015-3-12 08:14
期待兵兵的车赶快跑起来啊

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作者: pang576101312    时间: 2015-3-12 08:57
请问，为何我只用PD后车会前后滑行，您是如何解决的呢？太神奇了！

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作者: 断线纸鸢    时间: 2015-3-12 12:03
大神:hug::hug::hug::hug:

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作者: horizon_z40    时间: 2015-3-12 13:34
我一直觉得光直立PD是不能这样的。开了眼界了。

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作者: afd    时间: 2015-3-12 13:37
大神大神大神

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作者: afd    时间: 2015-3-12 13:39

安安安然。 发表于 2015-3-7 22:52
赶快加上去试试    感觉   速度对直立的影响也挺大的   我们现在是  实际速度跟不上  速度环调'硬'了 直立 ...

同感，平衡车就是这种感觉，平衡难以维持但也难以打破

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作者: afd    时间: 2015-3-12 13:40

安安安然。 发表于 2015-3-7 22:52
赶快加上去试试    感觉   速度对直立的影响也挺大的   我们现在是  实际速度跟不上  速度环调'硬'了 直立 ...

同感，平衡车就是这种感觉，平衡难以维持但也难以打破

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作者: 安安安然。    时间: 2015-3-12 16:58

afd 发表于 2015-3-12 13:40
同感，平衡车就是这种感觉，平衡难以维持但也难以打破

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作者: Okabe    时间: 2015-3-13 18:04
我是来看俊介的

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作者: zhou1994    时间: 2015-3-13 18:21

43380249 发表于 2015-3-12 01:04
我来迟了，大神

大半夜的没睡觉？

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作者: zhou1994    时间: 2015-3-13 18:22

傲凌 发表于 2015-3-12 08:14
期待兵兵的车赶快跑起来啊

没打算跑呢，在弄载人的那个车，还没弄完

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作者: zhou1994    时间: 2015-3-13 18:23

pang576101312 发表于 2015-3-12 08:57
请问，为何我只用PD后车会前后滑行，您是如何解决的呢？太神奇了！

第一：找平衡点，第二：我车上有3个陀螺仪，第三：不用太在意是不是能在原地不动

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作者: zhou1994    时间: 2015-3-13 18:24

断线纸鸢 发表于 2015-3-12 12:03
大神

闹着玩的

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作者: zhou1994    时间: 2015-3-13 18:25

horizon_z40 发表于 2015-3-12 13:34
我一直觉得光直立PD是不能这样的。开了眼界了。

我这个是闹着玩的。就是为了好耍

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作者: zhou1994    时间: 2015-3-13 18:26

afd 发表于 2015-3-12 13:40
同感，平衡车就是这种感觉，平衡难以维持但也难以打破

一脚下去就打破平衡了

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作者: zhou1994    时间: 2015-3-13 18:27

Okabe 发表于 2015-3-13 18:04
我是来看俊介的

你是认错了吧

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作者: 自动化1202    时间: 2015-3-13 18:47
666666

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作者: Okabe    时间: 2015-3-13 19:34

zhou1994 发表于 2015-3-13 18:27
你是认错了吧

我可是用百度考证过的哦
[attach]75024[/attach]

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作者: zhou1994    时间: 2015-3-13 22:35

Okabe 发表于 2015-3-13 19:34
我可是用百度考证过的哦

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作者: 乁year    时间: 2015-3-14 23:08
66666666666666666666

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作者: 百度    时间: 2015-3-17 19:51
大神你们的P和D比值是多少！！

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作者: horizon_z40    时间: 2015-3-17 22:32

zhou1994 发表于 2015-3-13 18:25
我这个是闹着玩的。就是为了好耍

看了你的视频，我又再调了一调，可以在原地立很久，但是车身有微小的摇晃

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作者: zhou1994    时间: 2015-3-17 22:48

百度 发表于 2015-3-17 19:51
大神你们的P和D比值是多少！！

这个没有参考价值

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作者: zhou1994    时间: 2015-3-17 22:49

horizon_z40 发表于 2015-3-17 22:32
看了你的视频，我又再调了一调，可以在原地立很久，但是车身有微小的摇晃

这个拿来玩玩就好了，不用太刻意

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作者: 【征程】    时间: 2015-3-25 12:58
大神，直立多少毫秒控制一次

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作者: zhou1994    时间: 2015-3-25 15:09
标题: RE: 来个直立定点的视频

【征程】 发表于 2015-3-25 12:58
大神，直立多少毫秒控制一次

5ms控制一次，每1ms采集一次数据

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作者: lions    时间: 2015-3-30 00:48
:lol:lol浪险

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作者: wy941016    时间: 2015-3-30 10:41
大神，能分享点经验吗？我是一名菜鸟，现在连陀螺仪和加速度计的输出波形都测不出来，求带！！万分感谢~~

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作者: a1005020208    时间: 2015-3-31 13:51
:):):):):):)

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作者: 余晖。。    时间: 2015-4-1 22:48
直立参数怎么调的   亲  我那站不住  哎

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作者: zhou1994    时间: 2015-4-1 23:36

lions 发表于 2015-3-30 00:48
浪险

今天没速度了，把我吓尿了。。。

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作者: zhou1994    时间: 2015-4-1 23:38

wy941016 发表于 2015-3-30 10:41
大神，能分享点经验吗？我是一名菜鸟，现在连陀螺仪和加速度计的输出波形都测不出来，求带！！万分感谢~~

要什么经验？从基础开始用心学

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作者: zhou1994    时间: 2015-4-1 23:38

余晖。。 发表于 2015-4-1 22:48
直立参数怎么调的   亲  我那站不住  哎

如果试了很多参数都立不住，那就是数据没融合好

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作者: lions    时间: 2015-4-1 23:51

zhou1994 发表于 2015-4-1 23:36
今天没速度了，把我吓尿了。。。

哈哈

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作者: AdamPan    时间: 2015-4-2 16:10
请问你们机械部分怎么挑的
如果两个轮胎松紧不一致的话估计调不成这样吧

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作者: 些几    时间: 2015-4-2 18:46
刚搭好车，可以给点经验说说直立该从哪方面开始调嘛？

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作者: zhou1994    时间: 2015-4-2 19:21

AdamPan 发表于 2015-4-2 16:10
请问你们机械部分怎么挑的
如果两个轮胎松紧不一致的话估计调不成这样吧

松紧不一样。只能尽量保证各自的平顺。驱动效果也不一样。但是也可以这样

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作者: zhou1994    时间: 2015-4-2 19:21

些几 发表于 2015-4-2 18:46
刚搭好车，可以给点经验说说直立该从哪方面开始调嘛？

数据采集，滤波，融合。给pd开始直立。就这么简单

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作者: 右手写爱    时间: 2015-4-2 19:23
666666

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作者: 些几    时间: 2015-4-2 19:26

zhou1994 发表于 2015-4-2 19:21
数据采集，滤波，融合。给pd开始直立。就这么简单

好的，谢谢

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作者: Drama~    时间: 2015-4-4 20:07
可以透露一下如何做到的么

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作者: zhou1994    时间: 2015-4-4 20:24

Drama~ 发表于 2015-4-4 20:07
可以透露一下如何做到的么

现实告诉我，不要追求直立稳当，是那么个意思就行了

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作者: Drama~    时间: 2015-4-4 20:29

zhou1994 发表于 2015-4-4 20:24
现实告诉我，不要追求直立稳当，是那么个意思就行了

好吧，我们才开始采波形，标准波形是什么样的

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作者: zhou1994    时间: 2015-4-4 20:42

Drama~ 发表于 2015-4-4 20:29
好吧，我们才开始采波形，标准波形是什么样的

跟踪及时，不超调

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