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标题: 融合的角度感觉没问题了但是直立效果一直有一个问题 [打印本页]

作者: 西瓜君 时间: 2015-3-9 10:17
标题: 融合的角度感觉没问题了但是直立效果一直有一个问题
以下是角度波形图

作者: 西瓜君 时间: 2015-3-9 10:22
浅蓝粗线是陀螺仪角速度，深蓝细线是加速度计算的角度值黄色线是融合后的数据这个波形有问题吗

作者: 西瓜君 时间: 2015-3-9 10:24
直立存在的问题就是利用P*角度+D*角速度控制的时候，P大一点感觉车子稍微硬一点，但是会有明显的震荡；P小一点车子不振但是控制力度太差；加了D也只是稍微改善。

作者: 西瓜君 时间: 2015-3-9 10:29

西瓜君发表于 2015-3-9 10:22
浅蓝粗线是陀螺仪角速度，深蓝细线是加速度计算的角度值黄色线是融合后的数据这个波形有问题吗

这样的跟进行吗

作者: 西瓜君 时间: 2015-3-9 10:47
怎么没有人看看啊啊啊

作者: 西瓜君 时间: 2015-3-9 10:55
求关注啊啊啊

作者: 空有一人 时间: 2015-3-9 12:17
路过，学习了。

作者: 安徒生 时间: 2015-3-12 15:38
感觉你的波形不是很好

作者: 清年 时间: 2015-3-13 21:19
中心数值确定后，再调整PD参数
P系数相当于倒立摆的回复力。这个参数应该大于重力加速度的等效数值车模才能够保持直立。
随着该参数逐步增大，车模开始能够保持直立。进一步增大该参数会引起车模震荡。
D系数相当于倒立摆的阻尼力。该参数可以有效抑制车模的的震荡。当该参数过大的时候，车模开始抖动。

D系数,先令D=0，然后逐步增加P，直到车模发生震荡，再增加D消除震荡，直到车模开始抖动；
然后增加P，消除抖动；

作者: 我★還是向日葵 时间: 2015-3-14 08:33
你那几条线都代表什么变量

作者: 灯火VS火柴 时间: 2015-3-16 22:04

西瓜君发表于 2015-3-9 10:24
直立存在的问题就是利用P*角度+D*角速度控制的时候，P大一点感觉车子稍微硬一点，但是会有明显的震荡；P小 ...

我的车也存在这个问题，不知道咋整

作者: zrw269113179 时间: 2015-3-17 09:00
一般来说~建议你再整定波形，感觉不够好

作者: longwan 时间: 2015-3-18 11:04
超调了啊，黄色没跟上深蓝色

作者: ThatsAlL 时间: 2016-3-28 21:31
1111111

作者: 阿达的礼物 时间: 2016-11-29 23:57
void AngleCalculate()
{

  Read_Gray();//采集ad值


  g_fchange_MMA_Angle = (MMA8451-Angle_Offset)*Rz;

display_z();//采集ad值

  //由于Gy采集回来的是电压，需要单位转换，同时归一化处理约束在一定角度范围
  g_fchange_Gy_50_speed = (T_Z-Gy_OFFset)*Rgyro;

  g_fCarAngle = g_fAngleIntergral;


  fDeltaValue_speed=(g_fchange_MMA_Angle-g_fCarAngle)/Tg;

  g_fAngleIntergral +=(g_fchange_Gy_50_speed+fDeltaValue_speed)/Tm;//第二次积分得到的角度

}

void Countrol_upstangding()
{
//利用公式
  float fValue;
  float Angle_Countol_P=0.95;
  float Angle_Countol_D=0.05;
  fValue = (CAR_Angle_Set-g_fCarAngle)*Angle_Countol_P+(CAR_Angle_Speed_Set-g_fchange_Gy_50_speed)*Angle_Countol_D;
  g_fAnglecountrolout=fValue;
}

这是我融合的代码，，但是烧进去以后并没有融合的迹象，还是我理解的直立不对？

作者: 萌小凡 时间: 2016-11-30 13:21
你的角度滤波波形不好

作者: 萌小凡 时间: 2016-11-30 13:24
角度融合滤波至少得这样

作者: 倒摸狗毛 时间: 2017-5-16 17:15

清年发表于 2015-3-13 21:19
中心数值确定后，再调整PD参数
P系数相当于倒立摆的回复力。这个参数应该大于重力加速度的等效数 ...

66666，感觉很对

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