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标题: 直立车速度控制 [打印本页]

作者: gongfukanggongf 时间: 2015-3-10 22:31
标题: 直立车速度控制
车子加入速度环后，一直卡在这了，求大神指教
不知道这个速度闭环是加上还是减掉，两者有什么区别？
附图片

作者: gongfukanggongf 时间: 2015-3-10 22:32
自己顶一下

作者: Young_rock 时间: 2015-3-12 10:13
帮顶

:):)

作者: dh867699576 时间: 2015-3-12 10:46
看车跑方向脉冲累加计数的正负吧，我就是这么看的

作者: afd 时间: 2015-3-12 13:53
试一下呗，加不行改成减

作者: gongfukanggongf 时间: 2015-3-12 14:51

afd 发表于 2015-3-12 13:53
试一下呗，加不行改成减

加减都没有太好的效果

作者: gongfukanggongf 时间: 2015-3-12 14:53

dh867699576 发表于 2015-3-12 10:46
看车跑方向脉冲累加计数的正负吧，我就是这么看的

我不加速度反馈时，只是加P值，车子向一个方向会飘，但是再加上D值，车子为什么不能直立了，老是点头，求指点

作者: 碍不着 时间: 2015-3-12 17:41
速度的输出应该跟直立控制的输出方向相反，并且控制力度不能高于直立控制，否则会跪。

作者: gongfukanggongf 时间: 2015-3-13 08:19

碍不着发表于 2015-3-12 17:41
速度的输出应该跟直立控制的输出方向相反，并且控制力度不能高于直立控制，否则会跪。

也就是“-”了，是不是呢？

作者: gongfukanggongf 时间: 2015-3-13 08:23

碍不着发表于 2015-3-12 17:41
速度的输出应该跟直立控制的输出方向相反，并且控制力度不能高于直立控制，否则会跪。

直立加上速度控制后，车子会一直来回抖动，卡齿，速度用的PI控制，I值给小了，车子感觉没劲，给大了，车子总是抖动。P值给大了，车子抖动的十分厉害，给小了有没什么作用。求大神指导一下，这是什么问题？

作者: 清年 时间: 2015-3-13 21:10
中心数值确定后，再调整PD参数
P系数相当于倒立摆的回复力。这个参数应该大于重力加速度的等效数值车模才能够保持直立。
随着该参数逐步增大，车模开始能够保持直立。进一步增大该参数会引起车模震荡。
D系数相当于倒立摆的阻尼力。该参数可以有效抑制车模的的震荡。当该参数过大的时候，车模开始抖动。

D系数,先令D=0，然后逐步增加P，直到车模发生震荡，再增加D消除震荡，直到车模开始抖动；
然后增加P，消除抖动；

作者: longwan 时间: 2015-3-13 21:14
感觉你的速度环有点不对啊，为什么I给大了车会抖，不应该是来回运动么？

作者: gongfukanggongf 时间: 2015-3-14 15:40

longwan 发表于 2015-3-13 21:14
感觉你的速度环有点不对啊，为什么I给大了车会抖，不应该是来回运动么？

调整过后，是加大I，车子来回晃动，但是晃动只有三四下，车子就跑飞了

作者: gongfukanggongf 时间: 2015-3-14 15:40

清年发表于 2015-3-13 21:10
中心数值确定后，再调整PD参数
P系数相当于倒立摆的回复力。这个参数应该大于重力加速度的等效数值 ...

谢谢了，已收下

作者: 碍不着 时间: 2015-3-14 16:23

gongfukanggongf 发表于 2015-3-13 08:19
也就是“-”了，是不是呢？

是的，图像显示，直立控制的输出量跟速度控制的输出量相反

作者: gongfukanggongf 时间: 2015-3-14 16:37

碍不着发表于 2015-3-14 16:23
是的，图像显示，直立控制的输出量跟速度控制的输出量相反

已经改正，谢谢了

作者: longwan 时间: 2015-3-14 17:10

gongfukanggongf 发表于 2015-3-14 15:40
调整过后，是加大I，车子来回晃动，但是晃动只有三四下，车子就跑飞了

I应该太大了，一般可以在一段距离里稳定摆就可以了，然后加P

作者: 18363857268 时间: 2015-3-14 19:59
楼主怎样解决的，求指导

作者: 冷技 时间: 2015-3-18 15:21

gongfukanggongf 发表于 2015-3-12 14:53
我不加速度反馈时，只是加P值，车子向一个方向会飘，但是再加上D值，车子为什么不能直立了，老是点头，求 ...

我搞了一个月，pwm周期，滤波什么的都搞过了，最后是因为数据溢出。血一样的教训

作者: zrw269113179 时间: 2015-3-18 16:21
角度控制的输出加上速度控制的输出，而不是让输出变为0，那样车子直接跪…就是要让他的输出表大，而不是变小

作者: gongfukanggongf 时间: 2015-3-19 13:10

zrw269113179 发表于 2015-3-18 16:21
角度控制的输出加上速度控制的输出，而不是让输出变为0，那样车子直接跪…就是要让他的输出表大，而不是变小 ...

但是官方方案里给的速度极性输出为负啊。
速度控制给的PWM输出不是应该和车子的方向相反，这样才能使车子在受到干扰时，快速的稳定住，而不是一直向一个方向加速。直接给加，车子的速度不是反而越来越大，这样车子还怎么在一个地方直立？求解释

作者: zrw269113179 时间: 2015-3-20 11:53

gongfukanggongf 发表于 2015-3-19 13:10
但是官方方案里给的速度极性输出为负啊。
速度控制给的PWM输出不是应该和车子的方向相反，这样才能使车子 ...

减掉速度pwm都变成0了，轮子都不动了，不跪才怪。加上速度，然后通过角度控制来控制住速度，这样才不跪，就是这样喵~

作者: shock 时间: 2015-3-29 20:08

gongfukanggongf 发表于 2015-3-14 15:40
调整过后，是加大I，车子来回晃动，但是晃动只有三四下，车子就跑飞了

同一个现象啊，楼主怎么样了。车子就摆动两下，然后就疯牛一样了，朕受不了。。

作者: gongfukanggongf 时间: 2015-3-30 20:02

shock 发表于 2015-3-29 20:08
同一个现象啊，楼主怎么样了。车子就摆动两下，然后就疯牛一样了，朕受不了。。

积分值有问题，我改成根据电机的PWM输出正负来判断车模的方向就解决了。单步调试，看看车子单方向运行时，积分制是不是一直未正或者一直未负

作者: shock 时间: 2015-3-30 20:24

gongfukanggongf 发表于 2015-3-30 20:02
积分值有问题，我改成根据电机的PWM输出正负来判断车模的方向就解决了。单步调试，看看车子单方向运行时， ...

有没有可能是I的极性反了呢，我待会试试看

作者: 司小政 时间: 2015-3-30 20:36
我们的车子可以直立，现在想调让车子匀速跑，怎么整？

作者: gongfukanggongf 时间: 2015-3-30 20:48

司小政发表于 2015-3-30 20:36
我们的车子可以直立，现在想调让车子匀速跑，怎么整？

速度闭环控制

作者: 长安 时间: 2015-6-17 10:37

zrw269113179 发表于 2015-3-20 11:53
减掉速度pwm都变成0了，轮子都不动了，不跪才怪。加上速度，然后通过角度控制来控制住速度，这样才不跪， ...

不对吧、、、、、直立输出和速度输出应该是相反的才对啊

作者: 33选手 时间: 2015-6-30 10:32
楼主你们问题解决了没，我们也卡在速度控制上了

作者: 33选手 时间: 2015-6-30 10:42
楼主你们问题解决没有啊？

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