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标题: 关于小车上坡的理论问题 [打印本页]

作者: 灯火VS火柴 时间: 2015-3-12 19:01
标题: 关于小车上坡的理论问题
各位大神，我有个疑问，就是直立车上坡的时候，重心偏下，由于直立部分的影响，为了保持平衡，电机肯定往后转，但控速使电机往前转，但控速有限幅，直立没有的限幅，控速比直立输出小，车就会下滑，那样的话，车从理论上就上不了坡道啊，大家是怎么想的，求教

作者: zhou1994 时间: 2015-3-12 19:04
车上坡的时候，重心是前倾的。为何上不去？

作者: 灯火VS火柴 时间: 2015-3-12 19:14

zhou1994 发表于 2015-3-12 19:04
车上坡的时候，重心是前倾的。为何上不去？

可是假如上坡道前，若小车与赛道间的夹角为q度，即前倾角是q度，上坡道后，坡道本身的坡度是20度，为了使小车不碰到坡道，那么（q-20）度必然要大于0，即q大于20度，是吗？

作者: 空有一人 时间: 2015-3-12 19:14
顶楼上

作者: zhou1994 时间: 2015-3-12 19:18

灯火VS火柴发表于 2015-3-12 19:14
可是假如上坡道前，若小车与赛道间的夹角为q度，即前倾角是q度，上坡道后，坡道本身的坡度是20度，为了使 ...

车和赛道的夹角你难道准备小于20？

作者: yahui123 时间: 2015-3-12 19:51
你想多了。。。

作者: a1005020208 时间: 2015-3-12 20:01
直立环节的输出是让电机向前转，而速度环节的输出才是让电机向后转。直立车速度的产生完全是因为车模与地面间的倾角，即车模向前倾，由直立环节的输出而产生一个向前的速度，倾角越大速度越大，车速加快来追逐车模的倾角，直至将倾角追为0，此时车模处于静止状态，而速度环节要做的就是不让这个倾角为0，它削弱直立环节的输出，保证车模一直存在倾角，使其具有一定的速度。同理向后倾也是一样的道理。爬坡的时候，车模前倾的角度变大，其产生的向前的速度也增大，更有助于爬坡，怎么可能向后呢？

作者: 灯火VS火柴 时间: 2015-3-26 16:35
明白了，谢谢

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