智能车制作

标题: 新人请教下大神们，为什么编码器的值会跳变啊？ [打印本页]

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作者: s_g    时间: 2015-3-15 22:51
标题: 新人请教下大神们，为什么编码器的值会跳变啊？
看下图，红色是编码器值，黄色是电机占空比，给定一个速度架空车子，偶尔会抖一下。这是肿么回事啊？[attach]75124[/attach]

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作者: s_g    时间: 2015-3-15 23:24

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作者: diandian    时间: 2015-3-16 07:42
楼主是给的固定占空比么？

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作者: zrw269113179    时间: 2015-3-16 08:41
没共地

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作者: 一生挚爱    时间: 2015-3-16 09:49
pwm都抖，编码器会不抖

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作者: wkw19921017    时间: 2015-3-16 09:52

一生挚爱 发表于 2015-3-16 09:49
pwm都抖，编码器会不抖

666666666666666

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作者: 孤单    时间: 2015-3-16 16:41
楼主你用编码器传回来的值有乘以系数吗？？

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作者: s_g    时间: 2015-3-16 20:50

diandian 发表于 2015-3-16 07:42
楼主是给的固定占空比么？

没，闭环给定速度

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作者: s_g    时间: 2015-3-16 20:51

一生挚爱 发表于 2015-3-16 09:49
pwm都抖，编码器会不抖

这是闭环给定速度的，是编码器引起的还是电机引起的啊？

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作者: s_g    时间: 2015-3-16 20:58

孤单 发表于 2015-3-16 16:41
楼主你用编码器传回来的值有乘以系数吗？？

“ u8 i=0，j=0;
  u16 SumCnt=0;
  for(i=0;i<2;i++)
      Cnt=Cnt[i+1];
  Cnt[2]=DMA_count_get(DMA_CH0);
  DMA_count_reset(DMA_CH0);
  for(j=0;j<3;j++)
  {
    SumCnt+=Cnt[j];
  }
  Cnt=SumCnt/3;”
像这样吗？
会不会是机械原因？B车的齿轮用手轻轻转动的时候有一个位置要点稍大点力气。

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作者: s_g    时间: 2015-3-16 21:04

zrw269113179 发表于 2015-3-16 08:41
没共地

编码器和驱动板吗？都共地了啊

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作者: s_g    时间: 2015-3-16 21:12

s_g 发表于 2015-3-16 20:58
“ u8 i=0，j=0;
  u16 SumCnt=0;
  for(i=0;i

Cnt=Cnt[i+1]   漏了    Cnt[i]=Cnt[i+1];

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作者: deffand    时间: 2016-1-16 19:31
不抖的话，那滤波就没意义了

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