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标题: 新手，求帮忙 [打印本页]

作者: 緋龍在天 时间: 2015-3-16 22:56
标题: 新手，求帮忙

float Pos_cal(void)

{

float fValue=0.0;

float Value=0.0;

LR_Add = 64-middle;

//LR_Add = 64-(k1+k2)/2;

//LR_Sub = k1-k2;

Dir_Error[2] = Dir_Error[1];

Dir_Error[1] = Dir_Error[0];

Dir_Error[0] = LR_Add;

Dir_Deviation[2] = Dir_Deviation[1];

Dir_Deviation[1] = Dir_Deviation[0];

Dir_Deviation[0] = Dir_Error[0]- Dir_Error[1];

Fuzzy_lishudu(LR_Add,Dir_Deviation[0]);

Dir_P = Fuzzy_Kp(0,0);

//Dir_I = Fuzzy_Ki(10,1);

//Dir_D = Fuzzy_Kd(0,0);

Value = LR_Add*Dir_P +Dir_Deviation[0]*Dir_I/100.0+Dir_Error[1]*Dir_D/100.0;

fValue=Value;

return fValue;

}

新手不理解，能不能解释一下，越清楚越好，谢谢

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