智能车制作

标题: 直立角度融合问题 [打印本页]

作者: 安好如初 时间: 2015-3-18 17:19
标题: 直立角度融合问题
当车摆动频率不大时，波形还算正常，但是打开电源让车直立时由于抖动的厉害，波形就不正确了，求解答~~~黄线是加速度计的，蓝线是融合后的角度！

作者: 安好如初 时间: 2015-3-18 17:20
自己先顶一个，不要沉下去啊~

作者: 空有一人 时间: 2015-3-18 17:24
不懂帮顶

作者: Young_rock 时间: 2015-3-18 18:23
高频抖动必然跟随不上所以要调整参数去除抖动

作者: shenxy0011 时间: 2015-3-18 21:57
不懂也顶一个

作者: 安好如初 时间: 2015-3-19 10:18

Young_rock 发表于 2015-3-18 18:23
高频抖动必然跟随不上所以要调整参数去除抖动

调什么参数啊，试了改好几个参数也没什么明显效果，而且它抖动的厉害时融合后的角度和加速度计的角度差好多，相当于一个正值一个负值了~这是怎么回事啊

作者: 安好如初 时间: 2015-3-19 10:18

shenxy0011 发表于 2015-3-18 21:57
不懂也顶一个

谢谢思密达~

作者: 安好如初 时间: 2015-3-19 10:19

空有一人发表于 2015-3-18 17:24
不懂帮顶

谢谢思密达~

作者: Young_rock 时间: 2015-3-19 18:52

安好如初发表于 2015-3-19 10:18
调什么参数啊，试了改好几个参数也没什么明显效果，而且它抖动的厉害时融合后的角度和加速度计的角度差好 ...

首先融合波形之后调节角度PD 先P后D 抖动的话是不是D值大了或者调整齿轮啮合减小死区电压就知道这么多了

作者: 安好如初 时间: 2015-3-19 20:26

Young_rock 发表于 2015-3-19 18:52
首先融合波形之后调节角度PD 先P后D 抖动的话是不是D值大了或者调整齿轮啮合减小死区电压就知道这么多 ...

恩恩，我试试，谢谢思密达~

作者: panshuyan112 时间: 2015-3-19 20:48
比例带过小的话好像也会振荡

作者: 飘柔似水 时间: 2015-3-27 18:09
没上电，加速度计怎么会有波形？

作者: 飘柔似水 时间: 2015-3-27 18:09
可能是电机干扰了，

作者: wy941016 时间: 2015-3-30 11:07
请问怎么测出波形的呢？求帮忙

作者: 梦里看客 时间: 2015-6-16 07:17
波形滞后了

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