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标题: 直立波形请各位大神提供一下意见 [打印本页]
作者: 歪腰    时间: 2015-3-19 01:02
标题: 直立波形请各位大神提供一下意见
[attach]75222[/attach]请问这样的波形能直立吗？红色是加速度Z轴，黄色是陀螺仪，蓝色是融合后的，用的是互补滤波。
作者: 泰庆电子    时间: 2015-3-19 08:10
红色的有没有 限定范围。还有滞后了 增大时间补偿系数。
作者: fokki    时间: 2015-3-19 08:22
那个，，我们的进度好像差不多，但是我还不知道怎么用虚拟示波器显示波形，你能告诉我你使怎样使陀螺仪和加速度计得到的波形通过主芯片反馈回电脑的吗？拜托了！
作者: 、痕迹    时间: 2015-3-19 12:25
陀螺仪的比例取小了..你的黄色起伏太低,,完全是靠互补滤波强行拉向加速度计的波形
作者: □□□    时间: 2015-3-19 16:11
fokki 发表于 2015-3-19 08:22
那个，，我们的进度好像差不多，但是我还不知道怎么用虚拟示波器显示波形，你能告诉我你使怎样使陀螺仪和加 ...

新手，同问
作者: 歪腰    时间: 2015-3-19 18:48
fokki 发表于 2015-3-19 08:22
那个，，我们的进度好像差不多，但是我还不知道怎么用虚拟示波器显示波形，你能告诉我你使怎样使陀螺仪和加 ...

额，讲起来比较复杂。。。就是通过串口将数据发送到上位机，我用的上位机是用下面代码发送的：
unsigned short CRC_CHECK(unsigned char *Buf, unsigned char CRC_CNT)
{
    unsigned short CRC_Temp;
    unsigned char i,j;
    CRC_Temp = 0xffff;

    for (i=0;i<CRC_CNT; i++){      
        CRC_Temp ^= Buf;
        for (j=0;j<8;j++) {
            if (CRC_Temp & 0x01)
                CRC_Temp = (CRC_Temp >>1 ) ^ 0xa001;
            else
                CRC_Temp = CRC_Temp >> 1;
        }
    }
    return(CRC_Temp);
}

void OutPut_Data(void)
{
  int temp[4] = {0};
  unsigned int temp1[4] = {0};
  unsigned char databuf[10] = {0};
  unsigned char i;
  unsigned short CRC16 = 0;
  for(i=0;i<4;i++)
   {

    temp  = (int)OutData;
    temp1 = (unsigned int)temp;

   }

  for(i=0;i<4;i++)
  {
    databuf[i*2]   = (unsigned char)(temp1%256);
    databuf[i*2+1] = (unsigned char)(temp1/256);
  }

  CRC16 = CRC_CHECK(databuf,8);
  databuf[8] = CRC16%256;
  databuf[9] = CRC16/256;

  for(i=0;i<10;i++)
    uart_putchar(UART2,databuf);
}

主函数里写：
OutData[0]=Acc_jiao; //  Z轴转的角度
OutData[1]=Gyr_jiao; //加速度计计算得到的角度
OutData[2]=GyrAccCra;  //最后融合得到的角度

OutPut_Data();
就ok了。
作者: 歪腰    时间: 2015-3-19 18:48
□□□ 发表于 2015-3-19 16:11
新手，同问

以回复

作者: 歪腰    时间: 2015-3-19 18:49
、痕迹 发表于 2015-3-19 12:25
陀螺仪的比例取小了..你的黄色起伏太低,,完全是靠互补滤波强行拉向加速度计的波形

好的，我在调一调，谢谢啦。
作者: 歪腰    时间: 2015-3-19 18:50
泰庆电子 发表于 2015-3-19 08:10
红色的有没有 限定范围。还有滞后了 增大时间补偿系数。

谢谢，受教了。
作者: □□□    时间: 2015-3-19 19:02
歪腰 发表于 2015-3-19 18:48
以回复

谢谢回答。请问你用什么对应的软件看波形呢？
作者: fokki    时间: 2015-3-19 20:15
□□□ 发表于 2015-3-19 19:02
谢谢回答。请问你用什么对应的软件看波形呢？

使用这个软件~[attach]75247[/attach]



作者: fokki    时间: 2015-3-19 20:17
歪腰 发表于 2015-3-19 18:48
额，讲起来比较复杂。。。就是通过串口将数据发送到上位机，我用的上位机是用下面代码发送的：
unsigned ...

谢谢你！天真的我正在用USB转TTL把板子上受到的信号传到虚拟示波器里，，不知道能不能行，能行的话也只有一条波形吧。。

祝你学有所成呀~共勉
作者: panshuyan112    时间: 2015-3-19 20:54
泰庆电子 发表于 2015-3-19 08:10
红色的有没有 限定范围。还有滞后了 增大时间补偿系数。

融合后的蓝线有些滞后，是不是应该增加微分时间啊？
作者: fokki    时间: 2015-3-19 20:55
□□□ 发表于 2015-3-19 19:02
谢谢回答。请问你用什么对应的软件看波形呢？



[attach]75248[/attach]

[attach]75249[/attach]




但是我会努力提升用户组的。。。




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