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标题: 直立控制，速度控制 [打印本页]

作者: gongfukanggongf 时间: 2015-3-22 12:26
标题: 直立控制，速度控制
加入速度闭环后，单加I值，车子向一个方向加速，调整速度极性后，车子受到干扰后，很长时间才能停下，不论如何调节P&I值，都不会出现视频上的车子来回摆动，去大神指点一下，不知道是什么原因，已经卡在这两周了，没有任何进展

作者: gongfukanggongf 时间: 2015-3-22 12:26
自己顶一下

作者: gongfukanggongf 时间: 2015-3-22 12:26
顶一下

作者: panshuyan112 时间: 2015-3-22 16:55
P不加是不行的

作者: gongfukanggongf 时间: 2015-3-22 17:03

panshuyan112 发表于 2015-3-22 16:55
P不加是不行的

只加I值，车子应该左右摆动啊，但是我只加I值，车子仍然向一个方向加速运动，再加上P值，再收到较小的干扰，车子可以停下来，但是停下来的距离太长，1M左右，而且可以明显感觉推动车子没有阻力，这时，再增大P至，车子就会想一个方向加速运动，求指教，是什么原因造成的

作者: panshuyan112 时间: 2015-3-22 17:14
不应该先调P，再加I，调I吗？？

作者: gongfukanggongf 时间: 2015-3-22 21:08

panshuyan112 发表于 2015-3-22 17:14
不应该先调P，再加I，调I吗？？

官方给的是先调I，再调P啊

作者: 始于初见 时间: 2015-3-22 21:34
顶一个

作者: 自动化1202 时间: 2015-3-22 22:04
进行积分限幅处理试试，先调I是对的

作者: gongfukanggongf 时间: 2015-3-23 08:30

自动化1202 发表于 2015-3-22 22:04
进行积分限幅处理试试，先调I是对的

我已经对积分做了限幅处理，但是仍然没有效果。单给I值，车子向前跑，改变速度极性，单给I值，车子又向后跑，不论如何调节，都没有出现视频中的车子的摆动，求指导

作者: 没有道理！ 时间: 2015-3-24 10:06

gongfukanggongf 发表于 2015-3-23 08:30
我已经对积分做了限幅处理，但是仍然没有效果。单给I值，车子向前跑，改变速度极性，单给I值，车子又向后 ...

你的问题解决了吗！！求指导我也遇到了这样的问题

作者: gongfukanggongf 时间: 2015-3-24 20:29

没有道理！发表于 2015-3-24 10:06
你的问题解决了吗！！求指导我也遇到了这样的问题

还没有

作者: 没有道理！ 时间: 2015-3-24 22:06

gongfukanggongf 发表于 2015-3-24 20:29
还没有

我解决了检查一下你的编码器和电机齿轮那块吧
或者直立P D 的值尽量大点

作者: 空心杯 时间: 2015-3-24 22:18
积分限幅是指什么啊？

作者: gongfukanggongf 时间: 2015-3-25 09:35

没有道理！发表于 2015-3-24 22:06
我解决了检查一下你的编码器和电机齿轮那块吧
或者直立P D 的值尽量大点

你用的是欧姆龙500线编码器吗？我设定的是没5MS获取一次脉冲值，然后累加，可是为什么单步调试时，得到的脉冲值很小呢，只有40左右，导致速度控制时，明显感觉积分值跟不上，不知道你们有没有遇到这个问题？你用的编码器是内部上拉还是外接上拉电阻？

作者: 赵宇爱韦德 时间: 2015-3-25 11:44
你是要把它调的静止不动吗？？

作者: gongfukanggongf 时间: 2015-3-25 19:45

赵宇爱韦德发表于 2015-3-25 11:44
你是要把它调的静止不动吗？？

设定速度为0，不就是静止不动啊

作者: 月影无痕 时间: 2015-3-31 22:20
楼主，解决了没，我的速度控制加I后出现来回摆动，就是加P后小车就不正常了

作者: 夏末秋初 时间: 2015-5-1 11:01
顶起，楼主解决了么？

作者: “豪☆□～” 时间: 2015-5-2 13:16
解决了吗，楼主

作者: 敖丙 时间: 2015-6-25 12:59
解决了嘛？

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