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标题: 求大神解答角度控制，直立的 [打印本页]

作者: ▓追梦﹏forever 时间: 2015-3-23 20:29
标题: 求大神解答角度控制，直立的
我的加速度计和陀螺仪极性是相反的，就是说往同一个方向偏得时候，加速度计增，陀螺仪减，另一个方向刚好一减一增，那我这里角速度前边是不是应该是减号？[attach]75412[/attach]

作者: ▓追梦﹏forever 时间: 2015-3-23 20:30
求大神解答。real_angle是滤波之后的角度

作者: Young_rock 时间: 2015-3-23 22:31
应该是的你改下极性行不

作者: ▓追梦﹏forever 时间: 2015-3-23 23:16

Young_rock 发表于 2015-3-23 22:31
应该是的你改下极性行不

改了之后没看出来明显变化。。可能是我参数没调好。。调几天了。。

作者: Young_rock 时间: 2015-3-23 23:25

▓追梦﹏forever 发表于 2015-3-23 23:16
改了之后没看出来明显变化。。可能是我参数没调好。。调几天了。。

那你先调P试试不要D

作者: ▓追梦﹏forever 时间: 2015-3-23 23:27

Young_rock 发表于 2015-3-23 23:25
那你先调P试试不要D

是啊。我是按照视频讲解一步一步来的。就是效果不好。可郁闷

作者: 墨雨_轩辕 时间: 2015-3-27 15:36
我们的加速度计和陀螺仪和你的一样的，也是记性相反的。但是我们在写代码的时候写的是这样：

Angle_Out=(0-Car_Angle)*Angle_P+(0-Gyro_Angle)*Angle_D;

复制代码

。Car_Angle相当于你的real_angle，但是我们后面是陀螺仪的角度乘以D值，和你的不太一样，到底哪种比较好呢？

作者: ▓追梦﹏forever 时间: 2015-3-28 20:35

墨雨_轩辕发表于 2015-3-27 15:36
我们的加速度计和陀螺仪和你的一样的，也是记性相反的。但是我们在写代码的时候写的是这样：。Car_Angle相当 ...

不造。。没试过。。

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