智能车制作

标题: 终于稳定直角！！ [打印本页]

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作者: 浅笑无痕    时间: 2015-3-30 02:45
标题: 终于稳定直角！！
   第一次玩小车，一个周末，三个通宵，终于优化直角。。。。。。也算是拿出了我全部也就是那一点点仅有的c语言知识。。。。。。。吼吼！！！毕竟第一次，大神们轻喷！！！顺求坡道识别方法！！{:2_32:}
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作者: xhx331153066    时间: 2015-3-30 03:03
666666666666666666666666

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作者: 自动化1202    时间: 2015-3-30 07:30
:lol:lol:lol

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作者: 深情忆飞    时间: 2015-3-30 07:56
66666666666666666666666666的一逼！！！！

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作者: heyunfu01    时间: 2015-3-30 07:57
求教求教:'(

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作者: 龙象    时间: 2015-3-30 08:39
6666666666666666666666666666666

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作者: 浅笑无痕    时间: 2015-3-30 08:55

龙象 发表于 2015-3-30 08:39
6666666666666666666666666666666

水水

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作者: 浅笑无痕    时间: 2015-3-30 08:56

深情忆飞 发表于 2015-3-30 07:56
66666666666666666666666666的一逼！！！！

大神轻喷{:2_32:}

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作者: 浅笑无痕    时间: 2015-3-30 08:57

heyunfu01 发表于 2015-3-30 07:57
求教求教

慢慢撸

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作者: heyunfu01    时间: 2015-3-30 08:59

浅笑无痕 发表于 2015-3-30 08:57
慢慢撸

撸了好久，你检测黑线标志的吗？

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作者: 浅笑无痕    时间: 2015-3-30 09:00

heyunfu01 发表于 2015-3-30 08:59
撸了好久，你检测黑线标志的吗？

必须检测黑线，不然会跪

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作者: heyunfu01    时间: 2015-3-30 09:02

浅笑无痕 发表于 2015-3-30 09:00
必须检测黑线，不然会跪

我感觉也是，但是黑线不好检测呀，万一弯道刚出就是黑线就跪了。

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作者: 浅笑无痕    时间: 2015-3-30 09:08

heyunfu01 发表于 2015-3-30 09:02
我感觉也是，但是黑线不好检测呀，万一弯道刚出就是黑线就跪了。

用上位机慢慢看波型特征

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作者: 南宇    时间: 2015-3-30 09:14
66666

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作者: qq1358381353    时间: 2015-3-30 09:21
闭环待优化。

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作者: zhou1994    时间: 2015-3-30 09:45
继续加油，黑线我认为不是标志，是干扰，好好处理吧

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作者: vegh    时间: 2015-3-30 10:08
赞   

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作者: 浅笑无痕    时间: 2015-3-30 10:12

qq1358381353 发表于 2015-3-30 09:21
闭环待优化。

嗯嗯，但我在程序里给了不均匀的加减速，为了能突出程序的bug，同时我开机有一段中心检测，导致开始有点速度不均匀，待优化

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作者: 浅笑无痕    时间: 2015-3-30 10:14

zhou1994 发表于 2015-3-30 09:45
继续加油，黑线我认为不是标志，是干扰，好好处理吧

怎么会，要看你怎么检测10cm的黑线标志了，其实官方规则都说了，它是用来标志直角弯的

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作者: zhou1994    时间: 2015-3-30 10:20
标题: RE: 终于稳定直角！！

浅笑无痕 发表于 2015-3-30 10:14
怎么会，要看你怎么检测10cm的黑线标志了，其实官方规则都说了，它是用来标志直角弯的

嗯，想法不一样，看法不一样。如果我要跑，肯定是想办法滤掉黑线的。

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作者: 浅笑无痕    时间: 2015-3-30 10:26

zhou1994 发表于 2015-3-30 10:20
嗯，想法不一样，看法不一样。如果我要跑，肯定是想办法滤掉黑线的。

滤掉黑线，那直角弯会误判会多很多，之前试过了那样。还有我们是用调变沿寻迹的

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作者: 0818    时间: 2015-3-30 10:32
大师，收下我吧

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作者: cjgyq    时间: 2015-3-30 10:32
哥们，处理直角和大S漂亮的，怎么处理的啊，能分享一下思路么，我们直角没有处理，直接当弯道用了，但是速度稍微快一点就不行了，还有那快白的的东西，基本就没有过去，速度慢了还可以，但是速度一快就不行了，想探讨一下你们的想法。交流一下。

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作者: zhou1994    时间: 2015-3-30 10:36
标题: RE: 终于稳定直角！！

浅笑无痕 发表于 2015-3-30 10:26
滤掉黑线，那直角弯会误判会多很多，之前试过了那样。还有我们是用调变沿寻迹的

我才疏学浅，还没有跑，只是想法而已。大神加油，每个人的处理都会有一些差别的。

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作者: 浅笑无痕    时间: 2015-3-30 10:44

zhou1994 发表于 2015-3-30 10:36
我才疏学浅，还没有跑，只是想法而已。大神加油，每个人的处理都会有一些差别的。

哈哈，慢慢撸车。。。交流共同进步。。。。还有我不是大神，第一次参赛

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作者: 浅笑无痕    时间: 2015-3-30 10:49

cjgyq 发表于 2015-3-30 10:32
哥们，处理直角和大S漂亮的，怎么处理的啊，能分享一下思路么，我们直角没有处理，直接当弯道用了，但是速度 ...

是滴，我之前直角弯也能过。。。。但加速之后就误判很多，并且不顺滑。。。。其实，我觉得直角识别的关键在黑线。。。中心线我也还得优化

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作者: zhou1994    时间: 2015-3-30 10:52

浅笑无痕 发表于 2015-3-30 10:44
哈哈，慢慢撸车。。。交流共同进步。。。。还有我不是大神，第一次参赛

还在休息，做车什么的，还是靠想法

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作者: Young_rock    时间: 2015-3-30 11:08
这是66666666666啊

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作者: 多一度热爱    时间: 2015-3-30 11:12
你才是大神

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作者: 浅笑无痕    时间: 2015-3-30 11:15

多一度热爱 发表于 2015-3-30 11:12
你才是大神

水水的，逻辑不够用。。。大神们一般很低调。。。浪险

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作者: cjgyq    时间: 2015-3-30 11:34

浅笑无痕 发表于 2015-3-30 10:49
是滴，我之前直角弯也能过。。。。但加速之后就误判很多，并且不顺滑。。。。其实，我觉得直角识别的关键 ...

你中心线的处理思路怎么的啊，我昨天也在处理，但是效果不是很好，我用的巡线方式是中间跟踪巡线的方法，到中心线的时候就让偏差大了一点，但是不是每次都能过，有时候会误判，就不知道方向了，所以想看看你们有没有什么好的处理思路，感觉着你们的还可以。

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作者: xshenpan    时间: 2015-3-30 11:42
66666666666

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作者: FAruba611    时间: 2015-3-30 11:42
6666666

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作者: 六步上篮    时间: 2015-3-30 11:46
666666

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作者: lions    时间: 2015-3-30 12:05

zhou1994 发表于 2015-3-30 09:45
继续加油，黑线我认为不是标志，是干扰，好好处理吧

这个是坐我大机智对面的

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作者: lions    时间: 2015-3-30 12:12
666666的飞起

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作者: zhou1994    时间: 2015-3-30 12:14

lions 发表于 2015-3-30 12:05
这个是坐我大机智对面的

所以我叫他大神

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作者: lions    时间: 2015-3-30 12:17

zhou1994 发表于 2015-3-30 12:14
所以我叫他大神

点点点大师，西部大神

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作者: 乁year    时间: 2015-3-30 12:18
6666666666666666666

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作者: 499248818    时间: 2015-3-30 12:18
只是转的太死了

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作者: zhou1994    时间: 2015-3-30 12:19

lions 发表于 2015-3-30 12:17
点点点大师，西部大神

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作者: 蓝猫    时间: 2015-3-30 12:26
中心引导线那边赛道怎么这么宽

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作者: 浅笑无痕    时间: 2015-3-30 12:28

cjgyq 发表于 2015-3-30 11:34
你中心线的处理思路怎么的啊，我昨天也在处理，但是效果不是很好，我用的巡线方式是中间跟踪巡线的方法， ...

中心线我还没优化，跑的也挺水的

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作者: 浅笑无痕    时间: 2015-3-30 12:29

499248818 发表于 2015-3-30 12:18
只是转的太死了

嗯嗯，还有待调参数

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作者: 浅笑无痕    时间: 2015-3-30 12:30

蓝猫 发表于 2015-3-30 12:26
中心引导线那边赛道怎么这么宽

具体不知道官方的。。。这里有可能是白色背景

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作者: 浅笑无痕    时间: 2015-3-30 12:32

zhou1994 发表于 2015-3-30 12:14
所以我叫他大神

别听机智邓黑我。。。。你们都是大神膜拜

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作者: zhou1994    时间: 2015-3-30 12:37

浅笑无痕 发表于 2015-3-30 12:32
别听机智邓黑我。。。。你们都是大神膜拜

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作者: wkw19921017    时间: 2015-3-30 12:49
6666666666666666666

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作者: 空有一人    时间: 2015-3-30 13:10
66666666666

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作者: 猎妖    时间: 2015-3-30 13:18
直角怎么破

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作者: fokki    时间: 2015-3-30 13:24
真心牛掰。

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作者: 奔跑追梦    时间: 2015-3-30 15:10
是强制转弯吗

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作者: 黑色枫夜    时间: 2015-3-30 16:09
6666
求大神带

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作者: 浅笑无痕    时间: 2015-3-30 16:12

奔跑追梦 发表于 2015-3-30 15:10
是强制转弯吗

可以顺滑转弯的。。。只是参数问题

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作者: 浅笑无痕    时间: 2015-3-30 16:12

黑色枫夜 发表于 2015-3-30 16:09
6666
求大神带

活捉论坛元老。。。

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作者: 基情光环    时间: 2015-3-30 18:27
赶紧刷一波6，沾沾光

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作者: tkyouling    时间: 2015-3-30 18:33
感觉黑线标志是个更大麻烦

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作者: 喜欢桃子    时间: 2015-3-30 19:26
6666666666

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作者: 43380249    时间: 2015-3-30 20:05
丢线了吧，，，，，

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作者: 浅笑无痕    时间: 2015-3-30 20:58

43380249 发表于 2015-3-30 20:05
丢线了吧，，，，，

丢线不影响识别

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作者: 43380249    时间: 2015-3-30 23:30

浅笑无痕 发表于 2015-3-30 20:58
丢线不影响识别

大神的速度控制吊吊搭

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作者: 浅笑无痕    时间: 2015-3-31 01:07

43380249 发表于 2015-3-30 23:30
大神的速度控制吊吊搭

速度闭环没弄好。。。不要嘲笑

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作者: 43380249    时间: 2015-3-31 14:43

浅笑无痕 发表于 2015-3-31 01:07
速度闭环没弄好。。。不要嘲笑

速度控制真不错，你是他的学弟{:2_31:}{:2_31:}

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作者: 浅笑无痕    时间: 2015-3-31 16:51

43380249 发表于 2015-3-31 14:43
速度控制真不错，你是他的学弟

我是谁的学弟

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作者: 最美的时光    时间: 2015-3-31 18:33
你这速度挺慢呀 估计快了就不行了 我觉得不需要检测那黑线 我现在就没检测黑线 2米左右

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作者: 浅笑无痕    时间: 2015-3-31 18:50

最美的时光 发表于 2015-3-31 18:33
你这速度挺慢呀 估计快了就不行了 我觉得不需要检测那黑线 我现在就没检测黑线 2米左右

恩恩。。每个人有不同的方法。。。调试能通过就行

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作者: 东风永恒    时间: 2015-3-31 19:53
楼主的视频在哪里啊

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作者: 最美的时光    时间: 2015-3-31 20:38
明天发到贴吧里

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作者: 且听风吟456    时间: 2015-3-31 21:04
求楼主的过直角弯时 ， 两个轮子的差速控制方法？　用到向陀螺仪了吗？    我做 光电组。 求交流 819916334

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作者: 砖家君已歇菜    时间: 2015-3-31 22:48
66666666

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作者: departures    时间: 2015-3-31 23:27
66666666666666666

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作者: 43380249    时间: 2015-4-1 01:02

浅笑无痕 发表于 2015-3-31 16:51
我是谁的学弟

好吧，当我啥也没说……

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作者: 1013956044    时间: 2015-4-1 12:57
CCD上面那个是是什么？

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作者: HDT    时间: 2015-4-1 15:11
你好啊，请问你检测横线后是怎么处理的？

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作者: cjgyq    时间: 2015-4-1 15:58

最美的时光 发表于 2015-3-31 18:33
你这速度挺慢呀 估计快了就不行了 我觉得不需要检测那黑线 我现在就没检测黑线 2米左右

哥们怎么处理啊，直角弯，我这二天再整中心引导线了，搞了几天，感觉没有用啊，我的就是不识别，直接冲出去了，是我没有识别到，还是控制不对了，我用了中间的一些点去检查凹槽，按理说应该检测到了的，检测到以后就按照我检测到的中心黑线走了，但是总是到一半就冲出去了，不知道问什么？还在处理中。求指导。

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作者: 最美的时光    时间: 2015-4-1 16:24

HDT 发表于 2015-4-1 15:11
你好啊，请问你检测横线后是怎么处理的？

我们没有检测那横线 我们大致思路是这样的 你想想 直角弯之前有一米的直道 你的前瞻CCD如果连续一边全白3次而且另一边连续全黑 而且全黑的坐标每次都在一个范围内 。。而且近的CCD应该是两边连续几次都有黑线 切且坐标也基本不变 这时就默认是直角 强制转弯即可 目前我们这样没出问题

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作者: 最美的时光    时间: 2015-4-1 16:25

cjgyq 发表于 2015-4-1 15:58
哥们怎么处理啊，直角弯，我这二天再整中心引导线了，搞了几天，感觉没有用啊，我的就是不识别，直接冲出 ...

是弯道的中心引导线出去 还是直道的也出去？

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作者: 浅笑无痕    时间: 2015-4-1 17:30

最美的时光 发表于 2015-4-1 16:24
我们没有检测那横线 我们大致思路是这样的 你想想 直角弯之前有一米的直道 你的前瞻CCD如果连续一边全白3 ...

不错的想法，试着把速度加快，如果稳定就ok拉

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作者: 浅笑无痕    时间: 2015-4-1 17:57

1013956044 发表于 2015-4-1 12:57
CCD上面那个是是什么？

防碰撞

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作者: cjgyq    时间: 2015-4-1 18:18

最美的时光 发表于 2015-4-1 16:25
是弯道的中心引导线出去 还是直道的也出去？

直到上的啊，我现在感觉是中心线是不是没有提取正确，因为我感觉到哪白色区域的时候，应该一直报警的啊，但是时报是不报，那就是说黑线提取的不正确，不知道你提取黑线是怎么个提取方法啊？

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作者: HDT    时间: 2015-4-1 22:24

最美的时光 发表于 2015-4-1 16:24
我们没有检测那横线 我们大致思路是这样的 你想想 直角弯之前有一米的直道 你的前瞻CCD如果连续一边全白3 ...

好的，有思路了，谢谢

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作者: wr009    时间: 2015-4-1 22:37

最美的时光 发表于 2015-4-1 16:24
我们没有检测那横线 我们大致思路是这样的 你想想 直角弯之前有一米的直道 你的前瞻CCD如果连续一边全白3 ...

跟我想的差不多   但是我还没有实践过呢

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作者: 最美的时光    时间: 2015-4-2 10:42

wr009 发表于 2015-4-1 22:37
跟我想的差不多   但是我还没有实践过呢

这样检测很稳定 基本能100%

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作者: 最美的时光    时间: 2015-4-2 10:44

cjgyq 发表于 2015-4-1 18:18
直到上的啊，我现在感觉是中心线是不是没有提取正确，因为我感觉到哪白色区域的时候，应该一直报警的啊， ...

我现在就是凹槽法检测中间引导线的 表示每一点问题啊 两边用的是二值化

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作者: 星光CHǔ使者    时间: 2015-4-2 11:05
你好！速度加323241642！求交流！我发现你致命的问题了！！！

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作者: cjgyq    时间: 2015-4-2 11:12

最美的时光 发表于 2015-4-2 10:44
我现在就是凹槽法检测中间引导线的 表示每一点问题啊 两边用的是二值化

能说的详细点么，怎么用凹槽方法检测中心引导线了，我就是让ccd扫描一行，然后比较一下中间的点有没有比前后点小的，要是有就把这个值给提取出来，然后用这个值去进行方向的矫正，让他一直沿着这个提取出来的值走，怎么老是不可以。能说一下，你的凹槽是怎么提取的么？

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作者: 最美的时光    时间: 2015-4-2 11:31

星光CHǔ使者 发表于 2015-4-2 11:05
你好！速度加323241642！求交流！我发现你致命的问题了！！！

你好 QQ我已经加了 还望你不灵赐教

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作者: 乁year    时间: 2015-4-2 19:01
分享一下你处理直角的思路吧！

还有你的黑线是怎么处理的？！

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作者: 浅笑无痕    时间: 2015-4-2 20:42

乁year 发表于 2015-4-2 19:01
分享一下你处理直角的思路吧！

还有你的黑线是怎么处理的？！

我处理的听挺的。。。为了直角至少设置了5个标志位。。。就是各个标志位的利用

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作者: 乁year    时间: 2015-4-2 20:45

浅笑无痕 发表于 2015-4-2 20:42
我处理的听挺的。。。为了直角至少设置了5个标志位。。。就是各个标志位的利用

谢谢分享！有利用黑线来确认直角，     5个么？！

看来是得再想想。总是不是很成熟！

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作者: 浅笑无痕    时间: 2015-4-3 08:01

乁year 发表于 2015-4-2 20:45
谢谢分享！有利用黑线来确认直角，     5个么？！

看来是得再想想。总是不是很成熟！

是滴，利用黑线，但有个缺点，比赛会出现两个直角三条黑线的情况。。所以程序得写的适应性强

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作者: 乁year    时间: 2015-4-3 08:13

浅笑无痕 发表于 2015-4-3 08:01
是滴，利用黑线，但有个缺点，比赛会出现两个直角三条黑线的情况。。所以程序得写的适应性强

会出现这种情况？！

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作者: 我奔跑着。。    时间: 2015-4-3 21:06


想问问大神，直角怎么处理，直接丢线吗？能不能交流交流

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作者: 孔令超    时间: 2015-4-3 22:14
666666666666

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作者: 成长的蜕变    时间: 2015-4-4 14:57
厉害,:lol:lol:lol

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作者: Moonshine    时间: 2015-4-4 15:01
楼主求加q1321244868，这两天卡在直角弯了，有时候过的很好，有时候就不行了

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作者: around_    时间: 2015-4-5 00:50
{:3_46:}~

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作者: around_    时间: 2015-4-5 00:51
{:3_46:}~

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作者: 浅笑无痕    时间: 2015-4-5 16:05

around_ 发表于 2015-4-5 00:51
~

什么意思

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作者: 浅笑无痕    时间: 2015-4-5 16:05

around_ 发表于 2015-4-5 00:51
~

什么意思

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