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标题: 融合波形的问题 [打印本页]

作者: zty562694497 时间: 2015-3-31 00:27
标题: 融合波形的问题
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如图，棕色是Z轴，红色是融合角度，蓝色是角速度。
我是参考清华方案来的。
融合后的波形不仅跟踪缓慢，而且幅度小得不行。。。
尝试更改了Rgyro，，除了角速度变得更抖之外，没有明显变化。。
求帮助~~

作者: 、痕迹 时间: 2015-3-31 00:27
陀螺仪比例因子给大...

作者: zty562694497 时间: 2015-3-31 00:29

、痕迹发表于 2015-3-31 00:27
陀螺仪比例因子给大...

Rgyro。。。我尝试过了，，，除了角速度变得更加陡峭之外，其余没有明显变化orz

作者: 、痕迹 时间: 2015-3-31 00:31
至少你的红色曲线会变高吧...

作者: 、痕迹 时间: 2015-3-31 00:31
如果没变高就说明代码有问题..或者你改错了

作者: zty562694497 时间: 2015-3-31 00:38

、痕迹发表于 2015-3-31 00:31
如果没变高就说明代码有问题..或者你改错了

红色没有变高。。。但是却出现了过冲。。orz呃。。代码有问题是对的。。

作者: 、痕迹 时间: 2015-3-31 00:39
是一个叫XXXRATIO的宏定义..我记得官方代码里面是0.2几

作者: 泰庆电子 时间: 2015-3-31 08:35
限制的多了。限制角度区间。

作者: luckner 时间: 2015-3-31 08:43

泰庆电子发表于 2015-3-31 08:35
限制的多了。限制角度区间。

又不好好看帖吧这是区间的问题么、

作者: luckner 时间: 2015-3-31 08:45
首先看看你的陀螺仪加速度计所有的输出有没有化成一个单位。
其次看看你的代码里的跟踪因子，实际上我认为这是一个权重系数
最后参考这个帖子如果你的滞后和这个差不多了那么恭喜你你的姿态倾角融合已经很好了
http://www.znczz.com/thread-231310-1-1.html

作者: zty562694497 时间: 2015-3-31 18:25

luckner 发表于 2015-3-31 08:45
首先看看你的陀螺仪加速度计所有的输出有没有化成一个单位。
其次看看你的代码里的跟踪因子， ...

拜谢

作者: luckner 时间: 2015-3-31 22:20

zty562694497 发表于 2015-3-31 18:25
拜谢

加油

作者: 大止 时间: 2015-4-4 13:52
我刚刚也和你一样后来发现是若忘记加角速度的积分了只有误差值=。=

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