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标题: 关于直立组速度环节的积分问题 [打印本页]

作者: 长安 时间: 2015-3-31 22:10
标题: 关于直立组速度环节的积分问题
用的是清华的速度控制函数 g_fSpeedControlIntegral+=fI; 请问这句话是什么意思？这是增量式积分还是位置式积分啊？所谓的积分饱和现象是什么意思？我直接给了速度就能直立匀速跑是给的速度太低所以没出现积分饱和现象吗？其实我想问什么叫积分饱和。。。。。。。。。。。。

最最最关键的是，现在，他匀速跑的时候，我用手给他一个干扰，他就会跑飞了，这是为什么？？？？？

求大神解答

作者: ▓追梦﹏forever 时间: 2015-3-31 22:23
楼主能不能让我看看你的中断处理部分，我搞速度环遇到点问题。。

作者: Young_rock 时间: 2015-4-1 19:08
能匀速跑不挺好嘛

作者: 长安 时间: 2015-4-1 19:32

▓追梦﹏forever 发表于 2015-3-31 22:23
楼主能不能让我看看你的中断处理部分，我搞速度环遇到点问题。。

中断处理就是用的清华的

作者: 长安 时间: 2015-4-1 19:33

Young_rock 发表于 2015-4-1 19:08
能匀速跑不挺好嘛

可是我想知道那到底是增量式的还是位置式的啊？不是说增量式的会好很多吗？而且现在有个问题是车在加上速度跑之后，如果用手给他一个干扰，他就开始疯转了

作者: Young_rock 时间: 2015-4-1 20:03
官方是位置式

作者: 长安 时间: 2015-4-2 12:55

Young_rock 发表于 2015-4-1 20:03
官方是位置式

那请问增量式的效果比位置式的效果好很多吗？位置式的是否有积分饱和的问题？

作者: 久绊 时间: 2019-1-29 12:11
楼主这句话理解了吗， g_fSpeedControlIntegral+=fI; 能否解释一下

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