智能车制作

标题: L3G4200D 数据一直在跳来跳去 [打印本页]
作者: 大止    时间: 2015-4-2 13:00
标题: L3G4200D 数据一直在跳来跳去
这是XS128模拟IIC读取陀螺仪数据的程序 采集回来的数据 高位只在0和255两个数跳 低位到处乱跳
  1. #include"L3G4200D.h"

  3. uchar bz2;
  4. uchar jj=0;

  6. void delay_us(int j)
  7. {
  8.   while(j--)
  9.   {
  10.       _asm NOP; _asm NOP;_asm NOP;
  11.        _asm NOP;_asm NOP;
  12.       _asm NOP; _asm NOP;_asm NOP;
  13.   }
  14.    
  15. }
  16. void delay_ms(int j)
  17. {
  18.     while(j--)
  19.     delay_us(1000);
  20.   
  21. }

  23. void IIC_START()
  24. {
  25.   
  26.     SDA=1;
  27.     SCL=1;
  28.     delay_us(5);//SCL保持高电平4.7us以上 SDA才下降
  29.     SDA=0;
  30.     delay_us(5); //SDA下降后 SCL保持高电平4us以上才下降
  31.     SCL=0;


  34. }
  35. void IIC_STOP()
  36. {
  37.   
  38.     SDA=0;
  39.     SCL=1;
  40.     delay_us(5);      //SDA上升前 SCL要先保持高电平4us
  41.     SDA=1;
  42.     delay_us(5);       //SDA要保持高电平4.7us
  43.   
  44. }




  49. void IIC_RASK() //发完数据 读应答
  50. {
  51.   
  52.     DDRA_DDRA2=0;    //读
  53.     SCL=1;
  54.     delay_us(2);
  55.     while(SDA);
  56.     delay_us(2);
  57.     SCL=0;       //第9个下降沿 应答结束
  58.     DDRA_DDRA2=1;
  59. }
  60. void IIC_WRITE(uchar dat)
  61. {
  62.    
  63.     uchar i;
  64.     for(i=0;i<=7;i++)
  65.     {
  66.       delay_us(2);
  67.       if(dat&0x80)
  68.       {
  69.         SDA=1;  
  70.       }
  71.       else
  72.       {
  73.         SDA=0;  
  74.       }
  75.       delay_us(5);
  76.       SCL=1;
  77.       delay_us(5);
  78.       SCL=0;  
  79.       dat=dat<<1;
  80.     }  
  81.     IIC_RASK();   
  82. }



  86. void IIC_WASK()
  87. {                    
  88.     SDA=1;           //为什么是应答1
  89.     delay_us(2);
  90.     SCL=1;        
  91.     delay_us(2);
  92.     SCL=0;
  93.     delay_us(2);
  94. }
  95. uchar IIC_READ()
  96. {
  97.   uchar i;
  98.   uchar dat=0;
  99.   DDRA_DDRA2=0; //读
  100.   delay_us(5);
  101.   for(i=0;i<=7;i++)
  102.   {
  103.     dat <<= 1;
  104.     SCL = 1;                //拉高时钟线
  105.     delay_us(5);             //延时
  106.     dat |= SDA;             //读数据               
  107.     SCL = 0;                //拉低时钟线
  108.     delay_us(5);             //延时
  109.   }
  110.   DDRA_DDRA2=1;//写
  111.   return dat;
  112. }     


  115. void IIC_WRITEREG(uchar REG_ADRESS,uchar dat) //写寄存器
  116. {
  117.   IIC_START();
  118.   IIC_WRITE(SlaveAddress); //设备地址
  119.   IIC_WRITE(REG_ADRESS);
  120.   IIC_WRITE(dat);
  121.   IIC_STOP();  
  122. }
  123. uchar IIC_READREG(uchar REG_ADRESS)
  124. {
  125.   
  126.   uchar dat;
  127.   
  128.   IIC_START();
  129.   IIC_WRITE(SlaveAddress); //设备地址   写信号
  130.   IIC_WRITE(REG_ADRESS);
  131.   IIC_START();
  132.   IIC_WRITE(SlaveAddress+1); //设备地址   读
  133.   dat=IIC_READ();
  134.     IIC_WASK() ;
  135.   IIC_STOP();
  136.   return dat;
  137. }


  140. void Init_L3G4200D()
  141. {
  142.    IIC_WRITEREG(CTRL_REG1, 0x8f);   
  143.    IIC_WRITEREG(CTRL_REG2, 0x00);   
  144.    IIC_WRITEREG(CTRL_REG3, 0x08);   
  145.    IIC_WRITEREG(CTRL_REG4, 0x30);
  146.    IIC_WRITEREG(CTRL_REG5, 0x00);
  147. }
复制代码
作者: 大止    时间: 2015-4-2 13:00
救命救命
作者: 大止    时间: 2015-4-2 13:15
本帖最后由 大止 于 2015-4-2 13:17 编辑

换了个模块 高位时稳定了 可是低位还是跳 不动的时候 12-17的跳变。。
作者: 大止    时间: 2015-4-2 13:18
静止的是偶 低位有时候还会跳到200多
作者: 大止    时间: 2015-4-2 13:55
不确定 寄存器里的数据读出来怎么转换为角速度 高位有符号吗 我用char 来接收时 数据在静止时很稳定 但是一动 数据马上又跳了。



欢迎光临 智能车制作 (http://dns.znczz.com/) Powered by Discuz! X3.2