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标题: 舵机去抖 [打印本页]

作者: 青谷子 时间: 2015-4-2 17:30
标题: 舵机去抖

舵机抖动，大神给一个去抖动的方法，谢谢！

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作者: 绿眼睛兔子 时间: 2015-4-2 18:12
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作者: qq1358381353 时间: 2015-4-2 18:19

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作者: 青谷子 时间: 2015-4-2 18:55

绿眼睛兔子发表于 2015-4-2 18:12
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谢谢，试一下

作者: 青谷子 时间: 2015-4-3 22:11

绿眼睛兔子发表于 2015-4-2 18:12
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这种方法不可靠，太直接了，范围不好控制，在舵机的打舵范围内，降低了舵机的最大转向功能，最好的方法是存储上一次舵机转向值，用一个滤波方法，前后两次差值大于一个值就放弃使用当前值，这样不会限制舵机的最大转向值

作者: ╭ァ简简单单、 时间: 2015-4-5 21:29
你的那一个噪点是怎么得出来的，然后我给你看看。pwm恒定，会有这样的抖动还是什么？

作者: 风中溯 时间: 2015-4-7 22:16
为何会抖动？

作者: 风中溯 时间: 2015-4-7 22:16
可能是电源没电了？

作者: wangyulin 时间: 2015-4-8 19:41
舵机没力

作者: tkyouling 时间: 2015-4-9 00:37
中断的问题？被打断了？

作者: 青谷子 时间: 2015-4-9 20:41

╭ァ简简单单、发表于 2015-4-5 21:29
你的那一个噪点是怎么得出来的，然后我给你看看。pwm恒定，会有这样的抖动还是什么？

舵机，所一直在振动，所以我把舵机的转向值发出来，理论上不加中值，转向值为零，但是实际发出来的图像一直会有波动

作者: 青谷子 时间: 2015-4-9 20:45

风中溯发表于 2015-4-7 22:16
可能是电源没电了？

没有电不会抖，只不过两边摆的不对称，抖可能是给舵机供电的稳压模块有问题，或者软件方面数值有可疑误差，需要滤波

作者: 青谷子 时间: 2015-4-9 20:45

tkyouling 发表于 2015-4-9 00:37
中断的问题？被打断了？

这种情况没有碰到过

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