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标题: PID控制量的输出问题 [打印本页]

作者: matlinsas 时间: 2011-2-26 11:10
标题: PID控制量的输出问题
我是刚接触PID的新手，看了很多PID的理论知识，有一点不明白。但是不明白PID控制的输出控制量是什么.。
输入量是速度的偏差，假如我设定转速时5m/s，实际转速是4m/s，那么偏差就是1m/s ，把这个偏差当做输入量送到PID控制器并进过计算的输出控制量与PWM如何对应，那个输出我怎么处理，难道直接就送给电机？PID运算出的控制量需经过映射到实际控制量从而实现对系统的调节,速度的偏差如何映射成PWM?

作者: pang123hui 时间: 2011-2-26 13:01
你输入输出的不是实际速度，而是编码器的脉冲数好吧

作者: pang123hui 时间: 2011-2-26 13:02
不好意思，网速卡，点多了，抱歉

作者: 道明似也 时间: 2011-3-6 15:15
速度的偏差转化成电机的占空比进行调节就行了

作者: pangyuo 时间: 2011-3-28 18:07
一样茫然中，求解

作者: 诗雨依然 时间: 2011-4-23 17:52
顶

作者: andyliji 时间: 2011-5-7 14:31
//位置式 PID 控制设计
unsigned int LocPIDCalc(int NextPoint)
{
register int  iError,dError;

  iError = sptr->SetPoint - NextPoint;    //偏差
  sptr->SumError += iError;    //积分
  dError = iError - sptr->LastError;    //微分
  sptr->LastError = iError;

  return(sptr->Proportion * iError          //比例项
         + sptr->Integral * sptr->SumError //积分项
         + sptr->Derivative * dError);       //微分项
}

第一:以上的是位置式PID 算法，输入的是从CCD中读取过来的黑线的中点，setpoint的值是舵机位置。按照凌阳公司的PID解说，好像这个函数的返回值是具体的位置，而不是增量。其实PID的程序，比如说要偏差啦，积分了，微分了，这些设置我是懂的，我也看了好多大学的报告，也包括他们的程序，程序也很少。感觉还是有点云里雾里的。这个返回值到底是什么东西，是舵机角度的增量吗？？还是PWM的增量，还是直接是具体位置（比如采集40个点，正中是20）？我知道增量式PID算出来是增量的，最后要实现控制的话还得加上原来的PWM数值。这个位置式是什么情况。
看过whut_wj的一个回答，输出的是PWM的增量。但是，他回答的是增量式的，而不是位置式的。

可以直接给，但是有个问题要考虑，就是PWM的分频系数那，如果时钟太大，那么为了保证1.5MS的高平时间，这样给的数就是比较大，带来3个参数的值比较大，所以，你要协调好，这个参数的整定是需要花很长的实验时间来确定的

作者: 纪园园 时间: 2011-5-9 09:48

作者: wanglong-1258 时间: 2011-5-9 10:24

作者: 1091424 时间: 2011-5-16 08:36
光电式的调节谁懂啊？

作者: taomo 时间: 2011-6-2 09:17

作者: 坚持每一次123 时间: 2011-11-9 19:29
绝对要顶

作者: 在所不辞 时间: 2011-12-25 15:29
茫然

作者: sunabeng 时间: 2011-12-25 18:39
受教了，谢谢9#

作者: welterstar 时间: 2012-2-24 22:24
PID都没一个说得明白的，最好能写个程序出来，参数是什么具体值这样

作者: 东皇太一 时间: 2015-11-2 21:07
PID不能直接返回位置，感觉舵机还是要占空比调节

作者: 649463811 时间: 2015-11-7 19:34
计算的偏差为1，然后就通过PID调节呀，现在实际的速度比给定的小，所以PID调节后会改变占空比，让占空比变大一点，达到5的速度，

作者: YMH_smartcar 时间: 2015-11-9 19:25

道明似也发表于 2011-3-6 15:15
速度的偏差转化成电机的占空比进行调节就行了

请问怎么转化呢？？新手求指教

作者: 颩。。。 时间: 2016-5-15 09:29
一脸懵

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