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标题: 直立车，速度闭环后，无法倾斜 [打印本页]

作者: pang576101312 时间: 2015-4-9 04:28
标题: 直立车，速度闭环后，无法倾斜
总是向前倾

作者: pang576101312 时间: 2015-4-9 04:32
我的疑问是，调速度闭环P时，小车的平衡位置变不变？我看视频里他们的车，发车时静止的，一有速度角度立马变了，那个角度是人设定让它变的，还是它自己变的

作者: 我奔跑着。。 时间: 2015-4-9 09:43
我的和你的也一样，一直找不到解决问题的方法，有大神说是速度环I调得不够好

作者: pang576101312 时间: 2015-4-9 10:31

我奔跑着。。发表于 2015-4-9 09:43
我的和你的也一样，一直找不到解决问题的方法，有大神说是速度环I调得不够好

谢帮顶

作者: zhou1994 时间: 2015-4-9 12:48
车本来在平衡位置，速度输出让车轮突然向后转一下，由于惯性，车体就会前倾。这时候直立输出就会让轮子向前走，来让车重新回到直立状态。所以你会看到车刚加入速度的时候，车会猛的前倾一下。这个角度是因为速度量产生的。不是人为设定。

作者: pang576101312 时间: 2015-4-9 14:21

zhou1994 发表于 2015-4-9 12:48
车本来在平衡位置，速度输出让车轮突然向后转一下，由于惯性，车体就会前倾。这时候直立输出就会让轮子向前 ...

您的话语让我收益很大，对于此，我还有几个不明白的地方想要请教您。我不太弄得懂速度控制与直立控制融合后的关系。速度的PID是否是负极性的？我按照一开始自己的想法，认为速度的PID应该是让车轮向前转的量，比如设定速度值为100，静止开始的话，偏差为100，比例若为10的话，此时纯比例，PID输出为1000，直接加到电机PWM输出上，电机会正转，车轮会往前走，但是这样车身又会后仰，那么又会往后走。所以，我在没有清楚原理的情况下，调换了PID的极性，纠正了过来。但我的疑问是：这样一来，PID中的比例环节在速度控制中起着怎样一个作用？它的大小决定了车轮朝后方运动的力，那么我可不可以这样理解，如此一来，随着正向速度越来越接近设定值，这个比例作用会越来越小，也就是说，让车轮向后方运动的力会越来越小，这样车岂不是无法减速？我的疑惑就在这儿， PID，这样子调的话，是不是成抑制的一个量了？它越大，车轮向后运动的力越大，车轮越不容易加速？

作者: pang576101312 时间: 2015-4-9 14:25

zhou1994 发表于 2015-4-9 12:48
车本来在平衡位置，速度输出让车轮突然向后转一下，由于惯性，车体就会前倾。这时候直立输出就会让轮子向前 ...

还有，我的车子在前倾的时候，比例大的话，车轮会前倾到电池支架挨到地面了，我不知道是为什么？按理说，比例过大的话，向后的力会越强，车子应该向后多一些啊。。。我实在不明白这其中的原理过程，请您帮忙分析一下，这个问题困扰了很久。

作者: zhou1994 时间: 2015-4-9 14:52
标题: RE: 直立车，速度闭环后，无法倾斜

pang576101312 发表于 2015-4-9 14:25
还有，我的车子在前倾的时候，比例大的话，车轮会前倾到电池支架挨到地面了，我不知道是为什么？按理说， ...

说的太多，手机不好看。减速很容易，期望速度为负，加上你速度为负极性。那车轮就会猛的向前，车就后倾了。然后和加速就一个道理了。

作者: zhou1994 时间: 2015-4-9 14:53
标题: RE: 直立车，速度闭环后，无法倾斜

pang576101312 发表于 2015-4-9 14:25
还有，我的车子在前倾的时候，比例大的话，车轮会前倾到电池支架挨到地面了，我不知道是为什么？按理说， ...

还有，速度的控制周期和直立的控制周期

作者: pang576101312 时间: 2015-4-9 15:03

zhou1994 发表于 2015-4-9 14:53
还有，速度的控制周期和直立的控制周期

我的速度控制周期是20ms 直立是 5ms，是不是可行呢

作者: pang576101312 时间: 2015-4-9 15:42

zhou1994 发表于 2015-4-9 14:53
还有，速度的控制周期和直立的控制周期

以及，车子速度无法控制住，前倾一会儿速度继续增加，然后前倾角度越来越大，车子失控，电池碰到地面呲着走了，为什么？

作者: zhou1994 时间: 2015-4-9 18:29

pang576101312 发表于 2015-4-9 15:42
以及，车子速度无法控制住，前倾一会儿速度继续增加，然后前倾角度越来越大，车子失控，电池碰到地面呲着 ...

输出比例不合适。速度周期最好在长一点。

作者: 夏日之恋 时间: 2015-4-10 11:22

pang576101312 发表于 2015-4-9 15:42
以及，车子速度无法控制住，前倾一会儿速度继续增加，然后前倾角度越来越大，车子失控，电池碰到地面呲着 ...

不好意思打扰一下我想请教一下我们直立控制的时候直接用PD控制融合好的角度和角速度然后是与pwm直接建立联系吗这之间的思路我们还是有点不太清楚希望能教教我们 0.0

作者: pang576101312 时间: 2015-4-10 12:13

夏日之恋发表于 2015-4-10 11:22
不好意思打扰一下我想请教一下我们直立控制的时候直接用PD控制融合好的角度和角速度然后是与pwm直接 ...

是的，直接加在PWM上就可以了，注意控制周期就行

作者: 夏日之恋 时间: 2015-4-10 13:44

pang576101312 发表于 2015-4-10 12:13
是的，直接加在PWM上就可以了，注意控制周期就行

恩谢谢

作者: 夏日之恋 时间: 2015-4-10 13:56

夏日之恋发表于 2015-4-10 13:44
恩谢谢

那不是要分别控制左电机的pwm和右电机的pwm 是使两个电机转速相同方向相反吗还有控制什么样的周期我们看第八届的技术报告里面的代码没有思路啊求大神教教我们吧

作者: 夏日之恋 时间: 2015-4-10 15:23

pang576101312 发表于 2015-4-10 12:13
是的，直接加在PWM上就可以了，注意控制周期就行

那个周期是不是重力加速度的补偿时间参数啊

作者: 、、緗鉨、、 时间: 2015-4-12 19:56
帮顶

作者: 棉花糖121212 时间: 2015-5-11 15:23
顶顶顶

作者: a294170045 时间: 2015-5-11 16:00
这个问题，其实你好好看一下速度控制函数就能懂，一句话，速度要靠牺牲角度来得到

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