智能车制作

标题: 中断程序 [打印本页]

作者: 跳跳糖 时间: 2015-4-10 16:55
标题: 中断程序
//*******************直立中断*************************//
void PIT0_IRQHandler(void)
{    time3++;
   PITCounter++;
   g_nSpeedControlPeriod++;
   SpeedControlOutput();
   g_nDirectionControlPeriod++;
   DirectionControlOutput();
//***********************时间片段0 - 采集数据直立5MS******************//
if(PITCounter>=5)
{
      if(g_nSpeedControlCount >= 20)
      {
         Speed_control(Speed_Set_Check);          //0.4 Speed_Set_Check
         g_nSpeedControlPeriod=0;
         g_nSpeedControlCount=0;
      }

      if(g_nDirectionControlCount >= 2)
      {
         //Direction_control(Middle-64);             //传递中线误差，计算出转弯速度
         g_nDirectionControlPeriod=0;
         g_nDirectionControlCount=0;
      }
Calculate_Speed();                               //编码器采集做差速度控制测出编码器速度 Check_Speed
PITCounter = 0;
}
//***********************时间片段1- 控速 100Ms******************//
else if(PITCounter==1)
  {
         Get_Ang();                               //1ms调整一次姿态  算出speed_Start直立速度
         MotorOutput();
  }
else if(PITCounter==2)
{
      MotorOutput();
}
else if(PITCounter==3)
{
      g_nSpeedControlCount++;
}
else if(PITCounter==4)
{
      g_nDirectionControlCount++;//方向控制
}
//***********************时间片段3- 调正左右轮速10Ms ******************//
if(time3>=500&&TC==0)
{
         time3=0;
         Speed_gap();
}
   led_turn(LED0);
   PIT_Flag_Clear(PIT0);                         //清中断标志位

}

作者: 跳跳糖 时间: 2015-4-10 16:55
本帖最后由跳跳糖于 2015-4-10 17:00 编辑

//*******************直立中断*************************//
void PIT0_IRQHandler(void)
{
   time0++;time1++;time2++;time3++;time4++;
   SpeedControlOutput();
   DirectionControlOutput();
//***********************时间片段0 - 采集数据直立5MS******************//
if(time0>=5)
{

time0=0;
Get_Ang();                   //1ms调整一次姿态  算出speed_Start直立速度
Calculate_Speed();          //编码器采集做差速度控制测出编码器速度 Check_Speed

}
//***********************时间片段1- 控速 100Ms******************//
if(time1>=50)
{
   time1=0;

      g_nSpeedControlCount++;
      g_nSpeedControlPeriod++;
if(g_nSpeedControlCount >= SPEED_CONTROL_PERIOD)
      {
         Speed_control(Speed_Set_Check);    //0.4
         g_nSpeedControlPeriod=0;
         g_nSpeedControlCount=0;

      }

}
//***********************时间片段2 - 输出5Ms ******************//
if(time2>=5)
{
         time2=0;
         MotorOutput();

}
//***********************时间片段3- 调正左右轮速10Ms ******************//
if(time3>=1000&&TC==0)
{
         time3=0;
         Speed_gap();
}
//***********************时间片段4- 方向 10Ms******************//
if(time4>=10)
{
   time4=0;
      Direction_control(con_line);             //传递中线误差，计算出转弯速度
      g_nDirectionControlCount++;
      g_nDirectionControlPeriod++;
if(g_nDirectionControlCount >= DIRECTION_CONTROL_PERIOD)
      {
      // Direction_control(con_line);             //传递中线误差，计算出转弯速度
         g_nDirectionControlPeriod=0;
         g_nDirectionControlCount=0;

      }

}
   led_turn(LED0);
   PIT_Flag_Clear(PIT0);                         //清中断标志位

作者: 跳跳糖 时间: 2015-4-10 16:56
本帖最后由跳跳糖于 2015-4-10 17:00 编辑

他们有什么不同我现在很纠结。第2个是我写的。。。。求救

作者: 夏日之恋 时间: 2015-5-2 17:34

跳跳糖发表于 2015-4-10 16:56
他们有什么不同我现在很纠结。第2个是我写的。。。。求救

关于那个中断程序我们也出了一些问题能不能交流

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