智能车制作

标题: CCD处理后，在计算的中点值小于设置值（63）的时候，方向输出值会溢出（65535）郁闷！ [打印本页]

作者: 沉默的萝卜 时间: 2015-4-10 16:55
标题: CCD处理后，在计算的中点值小于设置值（63）的时候，方向输出值会溢出（65535）郁闷！
如题，有没有兄弟知道是什么情况啊？开始以为是寻迹函数有问题，开始采用的是判断跳变寻找边沿，现在改用二值化，但还是有这个问题，真是困惑，已经三天了。。。。╮(╯▽╰)╭[attach]76009[/attach]

作者: 沉默的萝卜 时间: 2015-4-10 16:57
自己顶一顶

作者: 沉默的萝卜 时间: 2015-4-10 16:59
用OLED显示的左边值和右边值都和上位机对的上，中点值也还好，但是数剧总是溢出，好奇怪啊，而且只是在中点值小于63的时候溢出！！

作者: majorfog 时间: 2015-4-10 18:07
变量是无符号类型的么

作者: ▓追梦﹏forever 时间: 2015-4-10 18:07
我也在弄ccd,你多少ms采集一次图像？

作者: 沉默的萝卜 时间: 2015-4-10 18:21

majorfog 发表于 2015-4-10 18:07
变量是无符号类型的么

我也怀疑过这个，但是改后还是这样

作者: ╭ァ简简单单、 时间: 2015-4-10 19:06
你的方向溢出之后，舵机是往左偏还是往右偏，我也想不通这是为什么，我们小车在跑的时候，会突然打死，然后瞬间又没事了，是不是这个原因，另外，你检查程序的警告试一试。

作者: majorfog 时间: 2015-4-10 19:13

沉默的萝卜发表于 2015-4-10 18:21
我也怀疑过这个，但是改后还是这样

你给方向PID的偏差是中线位置-64得到的吧，要是这样就肯定是溢出了，计算的时候加强制类型转换试一试

作者: 沉默的萝卜 时间: 2015-4-10 19:18

╭ァ简简单单、发表于 2015-4-10 19:06
你的方向溢出之后，舵机是往左偏还是往右偏，我也想不通这是为什么，我们小车在跑的时候，会突然打死，然后 ...

我是直立，溢出后就原地打转咯╮(╯▽╰)╭

作者: ╭ァ简简单单、 时间: 2015-4-10 19:19

majorfog 发表于 2015-4-10 19:13
你给方向PID的偏差是中线位置-64得到的吧，要是这样就肯定是溢出了，计算的时候加强制类型转换试一试

如果这样，直接舵机限幅不就行了。

作者: 沉默的萝卜 时间: 2015-4-10 19:19

majorfog 发表于 2015-4-10 19:13
你给方向PID的偏差是中线位置-64得到的吧，要是这样就肯定是溢出了，计算的时候加强制类型转换试一试

嗯，谢谢

作者: ╭ァ简简单单、 时间: 2015-4-10 19:20

沉默的萝卜发表于 2015-4-10 19:18
我是直立，溢出后就原地打转咯╮(╯▽╰)╭

哦，抱歉，我做摄像头的，大脑的思维跟你们不一样，，，，

作者: 沉默的萝卜 时间: 2015-4-10 19:22

╭ァ简简单单、发表于 2015-4-10 19:20
哦，抱歉，我做摄像头的，大脑的思维跟你们不一样，，，，

你们应该更加复杂一点╮(╯▽╰)╭

作者: 天色尚早 时间: 2015-4-11 08:54
我感觉是变量定义出了问题

作者: 沉默的萝卜 时间: 2015-4-11 12:17

▓追梦﹏forever 发表于 2015-4-10 18:07
我也在弄ccd,你多少ms采集一次图像？

蓝宙的自适应曝光，不过现在改成固定曝光了，10ms

作者: 沉默的萝卜 时间: 2015-4-11 12:30

╭ァ简简单单、发表于 2015-4-10 19:19
如果这样，直接舵机限幅不就行了。

我试过限幅，但是它就直接最大幅，这样有区别嘛，还是不能正常╮(╯▽╰)╭

作者: ╭ァ简简单单、 时间: 2015-4-11 19:08

沉默的萝卜发表于 2015-4-11 12:30
我试过限幅，但是它就直接最大幅，这样有区别嘛，还是不能正常╮(╯▽╰)╭

也是，还是从最原来的找，你最好单步分析，今天我们程序跑飞就是因为数组给了一个a[-1],,,,

作者: 上善若水任方圆 时间: 2015-4-11 19:25
……
飘过

作者: 沉默的萝卜 时间: 2015-4-12 09:13

╭ァ简简单单、发表于 2015-4-11 19:08
也是，还是从最原来的找，你最好单步分析，今天我们程序跑飞就是因为数组给了一个a[-1],,,,

最后发现应该是数据类型定义问题，改用另一种算法后，正常输出了╮(╯▽╰)╭先跑起来再说，后面有时间在仔细检查

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