直立匀速

897085165 · 发表于 2015-4-12 21:52:21

这是加入速度环能在一定范围内来回走动后，给了个速度想让它匀速，为什么会这样，是哪个参数的问题

897085165 · 发表于 2015-4-17 10:01:22

参数的问题吧，p太小？

驻看年华流转 · 发表于 2015-4-16 21:43:41

平衡后稍微一动就朝一个方向跑了，是怎么回事？

浅笑无痕 · 发表于 2015-4-16 18:09:56

屌屌的机械

斯特凡 · 发表于 2015-4-15 19:55:18

终于看见用D车的了。

1325536866 · 发表于 2015-4-15 11:42:22

始于初见发表于 2015-4-15 11:25
大神，这个现象和积分的上限有关系吗

关系比较大的，因为积分延迟很大，吧积分项弄小点，要好一点

1325536866 · 发表于 2015-4-15 11:41:10

赵宇爱韦德发表于 2015-4-14 23:30
请问大神这样的机械结够有什么缺点呢？是哪里不太好？求指教一下

最好做成北科那种结构，具体为什么就自己多考虑一下喽

始于初见 · 发表于 2015-4-15 11:25:57

1325536866 发表于 2015-4-13 11:33
这个简单，第一机械机构这样十分不好，还有程序上面速度积分限幅在电机满占空比的十分之一左右。

大神，这个现象和积分的上限有关系吗

赵宇爱韦德 · 发表于 2015-4-14 23:30:22

1325536866 发表于 2015-4-13 11:33
这个简单，第一机械机构这样十分不好，还有程序上面速度积分限幅在电机满占空比的十分之一左右。

请问大神这样的机械结够有什么缺点呢？是哪里不太好？求指教一下

向往耄耋 · 发表于 2015-4-14 22:06:31

直立参数有问题

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