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标题: 等电机驱动中问问直立的PD问题 [打印本页]

作者: 大止 时间: 2015-4-12 23:15
标题: 等电机驱动中问问直立的PD问题
开环可以调直立吗？
先忽略D，简单的用P的话，
我想的是直接得出的角度乘以一个P 就是当前的PWM输出，这样行吗？
或者是增量的方法 PWM每次增加或减少一个当前角度乘以P的值呢？

作者: zhou1994 时间: 2015-4-12 23:26
直接得出的角度乘以一个P 就是当前的PWM输出

作者: 大止 时间: 2015-4-13 00:02
标题: RE: 等电机驱动中问问直立的PD问题

zhou1994 发表于 2015-4-12 23:26
直接得出的角度乘以一个P 就是当前的PWM输出

pwm最大才256 那我是不是要考虑这个值来乘系数呢还有电机正反转是两路pwm控制的那我需要正转时是不是直接把反转pwn归零呢 ?

作者: 大止 时间: 2015-4-13 00:17
标题: RE: 等电机驱动中问问直立的PD问题

zhou1994 发表于 2015-4-12 23:26
直接得出的角度乘以一个P 就是当前的PWM输出

哥们可以把你控制直立那几行代码发我看看吗

作者: zhou1994 时间: 2015-4-13 00:21
标题: RE: 等电机驱动中问问直立的PD问题

大止发表于 2015-4-13 00:17
哥们可以把你控制直立那几行代码发我看看吗

就是角度乘以一个系数就行了

作者: 大止 时间: 2015-4-13 00:24
标题: RE: 等电机驱动中问问直立的PD问题

zhou1994 发表于 2015-4-13 00:21
就是角度乘以一个系数就行了

如果需要反转正转是不是直接清0?

作者: 夏日之恋 时间: 2015-4-15 13:22

zhou1994 发表于 2015-4-13 00:21
就是角度乘以一个系数就行了

请问一下那个控制直立的时候需不需要把pd整合的值赋值给一个电机让它正转赋值给另一个电机给它反转吗这样才能车子直立吗
不知道这种思路对不对

作者: zhou1994 时间: 2015-4-15 13:24

夏日之恋发表于 2015-4-15 13:22
请问一下那个控制直立的时候需不需要把pd整合的值赋值给一个电机让它正转赋值给另一个电机给它反转吗 ...

什么叫一个正转一个反转来控制直立？

作者: 夏日之恋 时间: 2015-4-15 13:38

zhou1994 发表于 2015-4-15 13:24
什么叫一个正转一个反转来控制直立？

我的意思是说控制直立的时候两个电机的转的方向一不一样？是一起正转还是一起反转？还是一个正转一个反转？我认为是第三种情况谢谢回答

作者: xiao木木 时间: 2015-4-15 13:46

夏日之恋发表于 2015-4-15 13:38
我的意思是说控制直立的时候两个电机的转的方向一不一样？是一起正转还是一起反转？还是一个正 ...

肯定是同时正转同时反转啊，车模前倾要向前加速，后倾向后加速，你一正一反岂不是直接打转？不信自己把pwm输出设常数试试

作者: zhou1994 时间: 2015-4-15 16:00

夏日之恋发表于 2015-4-15 13:38
我的意思是说控制直立的时候两个电机的转的方向一不一样？是一起正转还是一起反转？还是一个正 ...

你试试一个脚向前走，一个脚向后走，你能走多久。

作者: 夏日之恋 时间: 2015-4-15 20:28

zhou1994 发表于 2015-4-15 16:00
你试试一个脚向前走，一个脚向后走，你能走多久。

哈哈那就是将两个电机都设定成一样一起正转或一起反转

作者: 夏日之恋 时间: 2015-4-15 20:55

xiao木木发表于 2015-4-15 13:46
肯定是同时正转同时反转啊，车模前倾要向前加速，后倾向后加速，你一正一反岂不是直接打转？不信自己把pw ...

恩谢谢今天我们试试是那样的不过我们在调节P值时不知道到底以哪个为基准还是借助其他方法把P值在哪一个范围我看那个卓晴的视频他调p值设的很小比如0.075

作者: 夏日之恋 时间: 2015-4-16 11:38

xiao木木发表于 2015-4-15 13:46
肯定是同时正转同时反转啊，车模前倾要向前加速，后倾向后加速，你一正一反岂不是直接打转？不信自己把pw ...

同学我想请教一下那个控制直立的时候 P乘以角度那个角度是通过陀螺仪传出的数据归一化得出的角度吗，单位是度吗还是直接用加速度计传出的2进制的数值

作者: xiao木木 时间: 2015-4-17 01:23

夏日之恋发表于 2015-4-16 11:38
同学我想请教一下那个控制直立的时候 P乘以角度那个角度是通过陀螺仪传出的数据归一化得出的角度吗， ...

我没有归一化，直接ad采集出来加滤波，也是官方方案，这个P的大小我觉得应该不是局限在视频里的那么小，我也看到过有人滤波出来的角度放大几百倍，再加PID控制，每个车子结构，程序不可能完完全全一样的，大点应该也无所谓，能调出效果不就可以了么，我的调的也不是很好，容易滑行，抗干扰不好，菜鸟求指教哦

作者: 夏日之恋 时间: 2015-4-17 20:04

xiao木木发表于 2015-4-17 01:23
我没有归一化，直接ad采集出来加滤波，也是官方方案，这个P的大小我觉得应该不是局限在视频里的那么小， ...

恩谢谢0.0

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