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标题: 直立转弯的时候车身不平衡 [打印本页]

作者: brave在路上 时间: 2015-4-13 10:28
标题: 直立转弯的时候车身不平衡
直立车在速度比较快的时候转弯会造成速度降低很多，然后在闭环作用下会朝前加个速度，造成不稳定

作者: 、痕迹 时间: 2015-4-13 12:12
那就是速度控制量太大了...速度控制是为了抑制滤波出现的偏移..你仔细点就会发现有时候你看到车明明非常前倾,但是上位机上看到的角度却几乎没变.....速度控制一个i就够了,P只是为了反应更快但i是主要的..

作者: 菜鸟不会飞 时间: 2015-4-13 12:56
容易误导人哦

作者: zhou1994 时间: 2015-4-13 12:58
标题: RE: 直立转弯的时候车身不平衡

、痕迹发表于 2015-4-13 12:12
那就是速度控制量太大了...速度控制是为了抑制滤波出现的偏移..你仔细点就会发现有时候你看到车明明非常前倾 ...

你真的确定你的观点吗？

作者: 、痕迹 时间: 2015-4-13 14:02

zhou1994 发表于 2015-4-13 12:58
你真的确定你的观点吗？

我现在滤波20s收敛.....起跑前1s强修正角度,然后起跑,全程速度只有上下坡和急弯速度变化大...滤波误差全来自水平方向加速度..加速度计权重给高了车子平躺前后推滤波波形一样会有波浪,但陀螺仪积分角度不变...全程陀螺仪积分误差5度以内,另外一组以前开环一样上下坡...l3g4200 5hz高通

补充内容 (2015-4-13 15:14):
1

作者: zhou1994 时间: 2015-4-13 14:13
标题: RE: 直立转弯的时候车身不平衡

、痕迹发表于 2015-4-13 14:02
我现在滤波20s收敛.....起跑前1s强修正角度,然后起跑,全程速度只有上下坡和急弯速度变化大...滤波误差全来 ...

简单了解一下，你觉得陀螺仪和加速度计融合滤波，是谁去修正谁的误差？

作者: 、痕迹 时间: 2015-4-13 14:30

zhou1994 发表于 2015-4-13 14:13
简单了解一下，你觉得陀螺仪和加速度计融合滤波，是谁去修正谁的误差？

加速度修正陀螺仪...这个会有问题..?

作者: silence~ 时间: 2015-4-13 14:35

、痕迹发表于 2015-4-13 14:30
加速度修正陀螺仪...这个会有问题..?

但是都说什么I不能加大了，一点点就够了是怎么回事呀？？？

作者: 、痕迹 时间: 2015-4-13 14:35
本帖最后由、痕迹于 2015-4-13 15:11 编辑

zhou1994 发表于 2015-4-13 14:13
简单了解一下，你觉得陀螺仪和加速度计融合滤波，是谁去修正谁的误差？

作者: 、痕迹 时间: 2015-4-13 14:35

silence~ 发表于 2015-4-13 14:35
但是都说什么I不能加大了，一点点就够了是怎么回事呀？？？

如果你用的模拟陀螺仪就不能看我说得..

作者: zhou1994 时间: 2015-4-13 14:36
标题: RE: 直立转弯的时候车身不平衡

、痕迹发表于 2015-4-13 14:30
加速度修正陀螺仪...这个会有问题..?

没问题，谢谢大神赐教。

作者: silence~ 时间: 2015-4-13 14:37

、痕迹发表于 2015-4-13 14:35
如果你用的模拟陀螺仪就不能看我说得..

哦哦，要是模拟的，怎么解决转弯不稳定的问题呀

作者: 、痕迹 时间: 2015-4-13 14:41

silence~ 发表于 2015-4-13 14:37
哦哦，要是模拟的，怎么解决转弯不稳定的问题呀

模拟的我以前手碰上去温漂很大就没用了....如果左转右转不一样的话就是你陀螺仪没装正..买陀螺仪尽量买一面光滑的可以贴在底板上,贴的越正角度和速度控制越简单

作者: wyx225913 时间: 2015-4-19 11:43
我想请教个问题直立车陀螺仪一边翘起来安装可以吗整体水平情况下

作者: wyx225913 时间: 2015-4-19 11:48

我想请教个问题直立车陀螺仪一边翘起来安装可以吗整体水平情况下

作者: wyx225913 时间: 2015-4-19 12:04
我请教一个问题陀螺仪安装一边翘起来可以吗在保证跟轮子轴线平行前提下

作者: wyx225913 时间: 2015-4-19 17:01
我也出现了　　出弯会加速

作者: 纷纷扰扰 时间: 2015-5-26 22:42

、痕迹发表于 2015-4-13 12:12
那就是速度控制量太大了...速度控制是为了抑制滤波出现的偏移..你仔细点就会发现有时候你看到车明明非常前 ...

层主是增量PI吧

作者: 讴歌沥血 时间: 2015-5-27 10:45

:lol

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