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标题: 直道问题 [打印本页]

作者: Whatever。 时间: 2015-4-15 21:54
标题: 直道问题
我的车在直道上起跑，开始都跑的好好地，后面就剧烈抖动，有谁知道怎么解决吗，大神们啊

作者: majorfog 时间: 2015-4-15 23:23
怎么个抖法？

作者: Whatever。 时间: 2015-4-16 19:08

majorfog 发表于 2015-4-15 23:23
怎么个抖法？

几乎是左右最大摆角

作者: Whatever。 时间: 2015-4-16 19:08

la9998372 发表于 2015-4-15 23:14
舵机PID没调好，加点D试试。

PID参数选太大了

作者: majorfog 时间: 2015-4-16 23:39

Whatever。发表于 2015-4-16 19:08
几乎是左右最大摆角

先确定图像和转向陀螺仪没有问题，然后调参数，建议先调D至有明显阻尼感且不震荡的时候再加P

作者: Whatever。 时间: 2015-4-17 22:00

la9998372 发表于 2015-4-16 23:16
如果是高频小幅度抖是D太大，如果是低频大幅度抖可能是P太大，也有可能是D不够。

没有I吗

作者: Whatever。 时间: 2015-4-17 22:00

majorfog 发表于 2015-4-16 23:39
先确定图像和转向陀螺仪没有问题，然后调参数，建议先调D至有明显阻尼感且不震荡的时候再加P

电磁的，没有这些呢

作者: zj1031582519 时间: 2015-4-18 14:03
遇到过同样的问题，加了个D就好了，因为之前是单P控制。还有就是用动态P会好一点

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