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标题: 直立车开环，得到融合角度后怎么控制pwm被 [打印本页]

作者: sn199306 时间: 2015-4-16 10:16
标题: 直立车开环，得到融合角度后怎么控制pwm被
假如我参数和融合角度都正确的话，这样控制pwm可以吗，车子老是摆动，站立不起来
if(ang_e>0)    //向后
{
      pwmh=ang_e*kph+temp*kd;
      pwmq=0;
}
else if(ang_e<0)  //向前
{
      pwmq=(-ang_e*kpq)+temp*kd;
      pwmh=0;
}
if(pwmh>=200)
{
   pwmh=199;

}

if(pwmq>=200)
{
   pwmq=199;

}
  pwmq是向前的 pwmh是向后的。我这样老摆动假如我融合后角度波形是正确的，我这样控制速度合理吗？

作者: sn199306 时间: 2015-4-16 14:20
天天发帖子天天没人回论坛成了高手的炫耀场合

高手们也忘记了自己菜鸟时候帮过他的人:)

作者: wy941016 时间: 2015-4-17 00:30
给顶起来，，同时直立组

作者: 、痕迹 时间: 2015-4-17 02:35
你先给一个你融合的波形出来再说...立不起来基本上都是滤波的问题....我用的e车..p从300到3000都可以立起来..

作者: 李莹华 时间: 2015-5-29 15:49

、痕迹发表于 2015-4-17 02:35
你先给一个你融合的波形出来再说...立不起来基本上都是滤波的问题....我用的e车..p从300到3000都可以立起来 ...

车子立起来不能停下，只会向这个或那个方向加速，都调了好久，还是这样，是滤波问题还是其他原因？求教。谢谢。

作者: AssaitL 时间: 2015-5-29 19:10

sn199306 发表于 2015-4-16 14:20
天天发帖子天天没人回论坛成了高手的炫耀场合高手们也忘记了自己菜鸟时候帮过他的人

temp是陀螺仪分量吗？如果波形没问题这个代码是可以的。
另外论坛的确可以说是高手的舞台，咱水平低来这里学习高手经验。太基础的问题，帮你是情分，不帮是本分。

作者: AssaitL 时间: 2015-5-29 19:13

李莹华发表于 2015-5-29 15:49
车子立起来不能停下，只会向这个或那个方向加速，都调了好久，还是这样，是滤波问题还是其他原因？求教。 ...

如果是立起来后加速，你可以试试加上速度环，不行的话回头再看看是不是波形有问题

作者: 李莹华 时间: 2015-6-1 14:17

AssaitL 发表于 2015-5-29 19:13
如果是立起来后加速，你可以试试加上速度环，不行的话回头再看看是不是波形有问题

现在可以立着走了。不过两个轮子转速不一样，总是转弯。还没加方向。加上方向会不会就沿着赛道直线走了？还是哪里有什么问题？

作者: 些几 时间: 2015-6-1 15:48

李莹华发表于 2015-5-29 15:49
车子立起来不能停下，只会向这个或那个方向加速，都调了好久，还是这样，是滤波问题还是其他原因？求教。 ...

加了闭环？

作者: 李莹华 时间: 2015-6-1 16:14

些几发表于 2015-6-1 15:48
加了闭环？

恩。这之前没加速度，车子停不下来。昨天加了速度能走了，还没试能不能静止。

作者: 赵宇爱韦德 时间: 2015-6-13 09:26

李莹华发表于 2015-6-1 14:17
现在可以立着走了。不过两个轮子转速不一样，总是转弯。还没加方向。加上方向会不会就沿着赛道直线走了？ ...

请问你是怎么解决立不起来的问题的？我们的车现在也立不起来了，原来可以

作者: 你太人才了 时间: 2015-6-13 11:51

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