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标题: 自我感觉波形可以阿，为什么直立不了呢 [打印本页]

作者: sn199306 时间: 2015-4-16 16:01
标题: 自我感觉波形可以阿，为什么直立不了呢
第一张：电机没开动时候的波形红：融合后波形黄：加速度计
[attach]76222[/attach]
第二张：电机开动时候，手用力使车体向两边偏移的融合波形
[attach]76224[/attach]
第三张：和第二张是一起的，加速度计的波形被震动干扰太大，但是可以通过第二张看到，动态时，融合波形，不会很受加速度计影响
[attach]76225[/attach]

作者: sn199306 时间: 2015-4-16 16:02
这样的波形有问题吗。。。

作者: xieyanghancao 时间: 2015-4-16 16:11
感觉上没有问题

作者: sn199306 时间: 2015-4-16 16:24

xieyanghancao 发表于 2015-4-16 16:11
感觉上没有问题

那请问得到融合角度后要怎么给定pwm呢
if(ang_e>0)    //向后
{
      pwmh=ang_e*kp+temp*kd;
      pwmq=0;
}
else if(ang_e<0)  //向前
{
      pwmq=(-ang_e*kp)+temp*kd;
      pwmh=0;
}
else
{
   pwmh=0;
   pwmq=0;
}

if(pwmh>=150)
{
   pwmh=150;

}
if(pwmq>=150)
{
   pwmq=150;
}

我的ang_e是融合后角度 kp从1调到15都不能直立阿。。。

作者: sn199306 时间: 2015-4-16 17:48
、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、

作者: sn199306 时间: 2015-4-16 19:44
。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。

作者: sn199306 时间: 2015-4-16 20:01
我的电机能够根据角度变化正反转，可是直立一直调试不出来，往前往后一歪就倒了，而且会抖动，这可如何使好啊？？

作者: 饮歌 时间: 2015-4-16 22:47
同样是跪在直立个月了，好无奈，准备放弃了！

作者: 机遇 时间: 2015-4-17 09:22

sn199306 发表于 2015-4-16 20:01
我的电机能够根据角度变化正反转，可是直立一直调试不出来，往前往后一歪就倒了，而且会抖动，这可如何使好 ...

说明你PWM输出方向反了，往那边倒电机就往哪边跑。

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