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标题: 解决陀螺仪角速度积分漂移不明白的地方 [打印本页]

作者: 滴滴哒哒 时间: 2015-4-16 18:51
标题: 解决陀螺仪角速度积分漂移不明白的地方
通过对陀螺仪的角速度进行积分获得角度，为了避免角速度信号的误差造成角度的累积误差。

资料里说通过与加速度传感器获得的角度信息进行校正
[attach]76230[/attach]
但是前面资料才说过加速度传感器测得的加速度会有各种干扰，测到的不仅仅是重力加速度，这样得到的角度噪声很大。怎么能用更不可靠的加速度传感器来校正陀螺仪的输出呢？

还有后面说的跟踪加速度传感器测出的角度我也不太懂。
[attach]76231[/attach]

下面我传递函数计算的结果：
[attach]76232[/attach]

看不出来哪有跟踪θg呢 QAQ

作者: zhou1994 时间: 2015-4-16 19:00
角度和加速度计做差，然后又和积分累加。

作者: 滴滴哒哒 时间: 2015-4-16 19:03

zhou1994 发表于 2015-4-16 19:00
角度和加速度计做差，然后又和积分累加。

但是加速度计的输出也有误差呢。而且误差应该更大。

作者: zhou1994 时间: 2015-4-16 19:04

滴滴哒哒发表于 2015-4-16 19:03
但是加速度计的输出也有误差呢。而且误差应该更大。

所以还有陀螺仪存在

作者: 滴滴哒哒 时间: 2015-4-16 19:06

zhou1994 发表于 2015-4-16 19:04
所以还有陀螺仪存在

但是加入加速度计就是为了对陀螺仪的输出进行校正

作者: zhou1994 时间: 2015-4-16 19:08

滴滴哒哒发表于 2015-4-16 19:06
但是加入加速度计就是为了对陀螺仪的输出进行校正

长期误差，短期误差。自行体会吧

作者: 滴滴哒哒 时间: 2015-4-16 19:09

zhou1994 发表于 2015-4-16 19:08
长期误差，短期误差。自行体会吧

嗯，让我再想想。谢谢啦

作者: sn199306 时间: 2015-4-16 19:52

zhou1994 发表于 2015-4-16 19:08
长期误差，短期误差。自行体会吧

我的电机能够根据角度变化正反转，可是直立一直调试不出来，往前往后一歪就倒了，而且会抖动，这可如何使好啊？？

作者: Young_rock 时间: 2015-4-16 20:02
http://blog.csdn.net/djimon/article/details/5815860 这个解释的挺清楚的

作者: zhou1994 时间: 2015-4-16 20:12

sn199306 发表于 2015-4-16 19:52
我的电机能够根据角度变化正反转，可是直立一直调试不出来，往前往后一歪就倒了，而且会抖动，这可如何使 ...

看看波形。看看参数

作者: 滴滴哒哒 时间: 2015-4-16 23:41

Young_rock 发表于 2015-4-16 20:02
http://blog.csdn.net/djimon/article/details/5815860 这个解释的挺清楚的

哇，很有帮助，谢谢

作者: 孙景欣 时间: 2015-11-9 17:38
哎，真实谢谢了，终于弄明白陀螺仪，加速度计怎么反演角度了，呵呵，重大的光电真厉害啊

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